ネットが遅いとき windows10

光回線を契約しているのに何故かネットが遅いとき。

fast.comで調べてみると　90Mbpsくらいしか出ていない。

おそらくそれ、設定がおかしいです。

コントロールパネル＞ネットワークとインターネット＞ネットワーク接続

の中にイーサネットアイコンがあるので開いてみましょう。

イーサネットの状態＞全般＞接続　が速度=100Mbpsになっていませんか？

イーサネットの状態＞全般＞動作状況＞プロパティ　を開きましょう

ネットワーク＞接続の方法＞構成　をおして

詳細設定＞プロパティ＞速度とデュプレックス＞値

が「オートデュプレックス」とか「100Mbps全二重通信」になっていたら、これがおかしいのです。

1.0Gbps全二重通信に変更しましょう。

これでOKです。

もういっかいfast.comで速度を確認してみてください。数百Mbpsに跳ね上がっているはずです。

もし、それでもだめな場合は、同じプロパティの中の省電力関係の項目をオフにしてみてください。

以上

ラズパイ４:ディスプレイに繋げない状態でVNC接続する方法

ラズパイ４をディスプレイにつないでいない状態の場合では、VNC接続しても画面が表示されません。

/boot/config.txt　ファイルの中にhdmiの設定があるので

sudo nano /boot/config.txt　で内容を確認して

hdmi_force_hotplug=1　の部分のコメントアウト「＃」を削除して、有効化しましょう。

最後に、 sudo reboot すると、以後ディスプレイが接続されていなくてもVNC接続できるようになります。

FT232HとI2Cデバイスの複数接続（MPU-6050）

前回に引き続き

Windows10でPythonから加速度センサMPU-6050を動作させる

I2Cの複数接続をやってみます。

接続方法

２つ目のMPU-6050を接続する場合は２つ目のMPU-6050のVCCには何も入れず、代わりにADO（データアウト）へ対して+5Vを入れるとI2アドレスが0x69になってくれます。よって、スクリプトでは１つ目が0x68, ２つ目が0x69として値を渡してあげればよいのです。※データシートを熟読できていないので、もしかしたら、+3.3Vが正しいのかもしれません。

スクリプト

ポイントは、インスタンスを作るときにI2Cアドレスを引数として指定することです。ここだけです。

mpu1 = adafruit_mpu6050.MPU6050(i2c, address=0x68)

mpu2 = adafruit_mpu6050.MPU6050(i2c, address=0x69)

# $env:BLINKA_FT232H=1

import time
import datetime
import board
import busio
import adafruit_mpu6050

# i2cインスタンスを作成する
i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)

# mpu6050をi2cで使用するインスタンスを作成する
mpu1 = adafruit_mpu6050.MPU6050(i2c, address=0x68)
mpu2 = adafruit_mpu6050.MPU6050(i2c, address=0x69)

print('Temperature degC, Acceleration m/s2')
print('')

# 初期時刻の設定
init_time = datetime.datetime.now()

# 初期時間の設定
time_cnt = 0.0

# 測定値を出力する周期
interval = 0.2

while True:
    
    # センサー１　address=0x68　温度T1, 加速度 ax, ay, azを取得
    T1 = mpu1.temperature
    ax1 = mpu1.acceleration[0]
    ay1 = mpu1.acceleration[1]
    az1 = mpu1.acceleration[2]
    a_total1 = (ax1 ** 2 +ay1 ** 2 + az1 ** 2) ** (1/3) # 異常値の指標として

    # センサー２　address=0x68　温度T1, 加速度 ax, ay, azを取得 
    T2 = mpu2.temperature
    ax2 = mpu2.acceleration[0]
    ay2 = mpu2.acceleration[1]
    az2 = mpu2.acceleration[2]
    a_total2 = (ax2 ** 2 +ay2 ** 2 + az2 ** 2) ** (1/3) # 異常値の指標として
    
    # センサー１　address=0x68　異常値のしきい値設定
    if a_total1 > 6 :
        status1 = ' ==== ! ! ALERT ! ! sensor1 ==== '
    elif a_total1 > 5:
        status1 = ' = CAUTION sensor1 ='
    else:
        status1 = ''

    # センサー２　address=0x69　異常値のしきい値設定

    if a_total2 > 6 :
        status2 = ' ==== ! ! ALERT ! ! sensor2 ==== '
    elif a_total2 > 5:
        status2 = ' = CAUTION sensor2 ='
    else:
        status2 = ''

    # 現在時刻
    current_time = datetime.datetime.now() - init_time
    current_time = current_time.seconds + current_time.microseconds/1000_000

    # 現在時刻が測定値出力周期を超えたら測定値を出力する
    if current_time >= time_cnt:

        # センサー１　address=0x68
        print(str(datetime.datetime.now()) + ' ' + '{:.3f}'.format(current_time) +
                " T1:{:.2f}, ax1:{:.2f}, ay1:{:.2f}, az1:{:.2f}, a_total1:{:.2f}, status1:{} "
                .format(T1, ax1, ay1, az1, a_total1, status1))

         # センサー２　address=0x69       
        print(str(datetime.datetime.now()) + ' ' + '{:.3f}'.format(current_time) +
                " T2:{:.2f}, ax2:{:.2f}, ay2:{:.2f}, az2:{:.2f}, a_total2:{:.2f}, status2:{} "
                .format(T2, ax2, ay2, az2, a_total2, status2))
        
        print('')

    # 次回測定値出力のために判定タイミングtime_cntを更新
    time_cnt += interval

    # ジャイロ:角速度
    # print("Gyro X:%.2f, Y: %.2f, Z: %.2f degrees/s"%(mpu.gyro))

# $env:BLINKA_FT232H=1

import time

import datetime

import board

import busio

import adafruit_mpu6050

# i2cインスタンスを作成する

i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)

# mpu6050をi2cで使用するインスタンスを作成する

mpu1 = adafruit_mpu6050.MPU6050(i2c, address=0x68)

mpu2 = adafruit_mpu6050.MPU6050(i2c, address=0x69)

print('Temperature degC, Acceleration m/s2')

print('')

# 初期時刻の設定

init_time = datetime.datetime.now()

# 初期時間の設定

time_cnt = 0.0

# 測定値を出力する周期

interval = 0.2

while True:

# センサー１　address=0x68　温度T1, 加速度 ax, ay, azを取得

T1 = mpu1.temperature

ax1 = mpu1.acceleration[0]

ay1 = mpu1.acceleration[1]

az1 = mpu1.acceleration[2]

a_total1 = (ax1 ** 2 +ay1 ** 2 + az1 ** 2) ** (1/3) # 異常値の指標として

# センサー２　address=0x68　温度T1, 加速度 ax, ay, azを取得

T2 = mpu2.temperature

ax2 = mpu2.acceleration[0]

ay2 = mpu2.acceleration[1]

az2 = mpu2.acceleration[2]

a_total2 = (ax2 ** 2 +ay2 ** 2 + az2 ** 2) ** (1/3) # 異常値の指標として

# センサー１　address=0x68　異常値のしきい値設定

if a_total1 > 6 :

status1 = ' ==== ! ! ALERT ! ! sensor1 ==== '

elif a_total1 > 5:

status1 = ' = CAUTION sensor1 ='

else:

status1 = ''

# センサー２　address=0x69　異常値のしきい値設定

if a_total2 > 6 :

status2 = ' ==== ! ! ALERT ! ! sensor2 ==== '

elif a_total2 > 5:

status2 = ' = CAUTION sensor2 ='

else:

status2 = ''

# 現在時刻

current_time = datetime.datetime.now() - init_time

current_time = current_time.seconds + current_time.microseconds/1000_000

# 現在時刻が測定値出力周期を超えたら測定値を出力する

if current_time >= time_cnt:

# センサー１　address=0x68

print(str(datetime.datetime.now()) + ' ' + '{:.3f}'.format(current_time) +

" T1:{:.2f}, ax1:{:.2f}, ay1:{:.2f}, az1:{:.2f}, a_total1:{:.2f}, status1:{} "

.format(T1, ax1, ay1, az1, a_total1, status1))

# センサー２　address=0x69

print(str(datetime.datetime.now()) + ' ' + '{:.3f}'.format(current_time) +

" T2:{:.2f}, ax2:{:.2f}, ay2:{:.2f}, az2:{:.2f}, a_total2:{:.2f}, status2:{} "

.format(T2, ax2, ay2, az2, a_total2, status2))

print('')

# 次回測定値出力のために判定タイミングtime_cntを更新

time_cnt += interval

# ジャイロ:角速度

# print("Gyro X:%.2f, Y: %.2f, Z: %.2f degrees/s"%(mpu.gyro))

Windows10でPythonから加速度センサMPU-6050を動作させる

前回、Noobsが入ったラズベリーパイ３のGPIOピンを使ってI2C接続を試み、見事成功いたしました。

今回は、普段から使っているWindows１０のモバイルPCでMPU-6050を動かせないか検討しました。

モバイルPCで一般的な入出力といえばUSBなので、これをGPIO的な何かに変換できれば行けるだろうという思惑です。

ＦＴ２３２Ｈ使用　ＵＳＢ⇔ＧＰＩＯ＋ＳＰＩ＋Ｉ２Ｃ変換モジュール

http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-08942/

探した結果、こんなんがありました。Adafruit（エイダフルート）の変換モジュールです。下の方に「メーカー資料」とありますので、クリックしてみると。

https://learn.adafruit.com/adafruit-ft232h-breakout/mpsse-setup

いきなり現れる「非推奨」の文字！

どうやらPython2でやり方を書かれている古い情報のようです。

大丈夫です、代替方法が用意されてありました。

BLINKAとサーキットPythonライブラリ

https://learn.adafruit.com/circuitpython-on-any-computer-with-ft232h

これによると、Python3の他にBLINKAとCIRCUIT_PYTHON なるソフトウェアが必要だそうです。

ＦＴ２３２ＨをUSBへ認識させる

※実は、この項目は必要ないかもしれません。後述するBLINKAなどのセットアップが終わりテストスクリプトを走らせたあと、気がついたら、ここで行ったことがなかったことになっていました。しかしちゃんと動いています。参考までに残しておきます。↓↓↓

https://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm

とその前に、先にこれをやらないといけません。基本的にはFT232H側マイクロUSB～PC側USB　とケーブルで接続すれば勝手に認識されます。

確認方法は、デバイスマネージャーを開いてポート（COMとLPT）の直下に新しいCOMx（xは数字）が作成されていればOKです。またポートと同層にあるユニバーサルシリアルバスコントローラーの直下にUSBコンバーターが作成されていればOKです。この詳細設定でVCPをONにしなければ動かない場合があるそうなので念の為ONにしておきます。

うまくいかない場合。

まず、ちゃんと正常なマイクロUSBケーブルを用意します。

これが今回最も手こずった所です。マイクロUSBは少し前のスマホでよく使われていましたが、今はUSB-Cに取って代わられています。マイクロUSBの致命的な欠点はその接触の悪さです。

一本目はナイロンで保護されている高級そうなケーブルで試してみました。「ピロポン♪↑」というUSB認識の音がなり、デバイスマネージャーを確認すると勝手にドライバーが入る手はずなのですが、COMとして認識された瞬間に接続が切れ、何回接続し直したりrebootしたりしても改善されません。

他のケーブルを試してみましたが、電源のみのケーブルというのも混在しており見分けが付きません。電源LEDは点灯すれどもUSB接続の「ピロポン♪」という音がなりません。これを３本ほどやりました。ぐぬぬぅ・・・。

さらに、ケーブルを替えてうまく認識されたと思いきや、１時間作業後に再び切れ、FT232Hの電源LEDすら点灯しなくなるという事態になりました。

（電源線を間違えてFT232Hが壊れたか・・・。OTZ）

結果、そんなことはありませんでした。奇跡的に見つけた最後のケーブルを使うと、なんの問題もなくプラグアンドプレイできてるじゃないですか。

ちゃんと正常なマイクロUSBケーブルを用意しましょう。

それでもプラグアンドプレイできないときは、https://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm

のwindows セットアップ実行ファイルでインストールしましょう。

Windowsへのセットアップ

https://learn.adafruit.com/circuitpython-on-any-computer-with-ft232h/windows

このページの通りにざーっとやると良いです。Python3はAnaconda3とかでなく素の状態で入れました。バージョンは3.7.7。

ZadigでFT232Hを接続してドライバーを修正

FT232Hデバイス用のlibusbドライバーを簡単にインストールするツールです。　※これをやるから、前項が必要なくなる？

ツールを実行する前に、コンピュータからすべてのFTDIデバイスを取り外します

FT232Hだけを接続して、PCに接続されている唯一のFTDIデバイスになるようにします。

[ オプション ]メニューをクリックし、以下の[ すべてのデバイスをリスト ] 項目を選択します。

FTDIBUSに等しいドライバーと0403 6014に等しいUSB IDを持つデバイスを選択してください！

USB Serial Converter > FTDIBUS(v2.12.28.0)

libusb-win32(v1.2.6.0)

0403 6014 にして Replace Driverボタンをおします。

デバイスマネージャーを開くとlibusb-win32 devices　とその直下にUSB Serial Converterが出来上がっています。

pyftdiとpyusbをアンインストールしてからインストールする

まず、以前にpyusbとpyftdiを入れてしまっている可能性がある場合はアンインストールしておきましょう。

$ pip uninstall pyusb

$pip uninstall pyftdi

Windowsに影響するバグを修正するには、pyusbのフォークを取得します。

$ git clone https://github.com/minkustree/pyusb.git

gitでエラーが出たときは

https://git-scm.com/download/win

で、gitをインストールします。

PowerShell管理者モードを再起動させてから、今一度

$ git clone https://github.com/minkustree/pyusb.git

です。

$ cd pyusb

$ pip install pyftdi

で、インストールが完了です。

pyusbとpyftdiをテストする

FT232Hを接続しておいた状態で

import usb
import usb.util
dev = usb.core.find(idVendor=0x0403, idProduct=0x6014)
print(dev)

import usb

import usb.util

dev = usb.core.find(idVendor=0x0403, idProduct=0x6014)

print(dev)

これで DEVICE IDが出てくればOKです。

DEVICE ID 0403:6014 on Bus 000 Address 001 =================
 bLength                :   0x12 (18 bytes)
 bDescriptorType        :    0x1 Device
 bcdUSB                 :  0x200 USB 2.0
 bDeviceClass           :    0x0 Specified at interface
 bDeviceSubClass        :    0x0
 bDeviceProtocol        :    0x0
 bMaxPacketSize0        :   0x40 (64 bytes)
 idVendor               : 0x0403
 idProduct              : 0x6014
 bcdDevice              :  0x900 Device 9.0
 iManufacturer          :    0x1 
 iProduct               :    0x2 
 iSerialNumber          :    0x3 
 bNumConfigurations     :    0x1
  CONFIGURATION 1: 100 mA ==================================
   bLength              :    0x9 (9 bytes)
   bDescriptorType      :    0x2 Configuration
   wTotalLength         :   0x20 (32 bytes)
   bNumInterfaces       :    0x1
   bConfigurationValue  :    0x1
   iConfiguration       :    0x0
   bmAttributes         :   0x80 Bus Powered
   bMaxPower            :   0x32 (100 mA)
    INTERFACE 0: Vendor Specific ===========================
     bLength            :    0x9 (9 bytes)
     bDescriptorType    :    0x4 Interface
     bInterfaceNumber   :    0x0
     bAlternateSetting  :    0x0
     bNumEndpoints      :    0x2
     bInterfaceClass    :   0xff Vendor Specific
     bInterfaceSubClass :   0xff
     bInterfaceProtocol :   0xff
     iInterface         :    0x2 
      ENDPOINT 0x81: Bulk IN ===============================
       bLength          :    0x7 (7 bytes)
       bDescriptorType  :    0x5 Endpoint
       bEndpointAddress :   0x81 IN
       bmAttributes     :    0x2 Bulk
       wMaxPacketSize   :  0x200 (512 bytes)
       bInterval        :    0x0
      ENDPOINT 0x2: Bulk OUT ===============================
       bLength          :    0x7 (7 bytes)
       bDescriptorType  :    0x5 Endpoint
       bEndpointAddress :    0x2 OUT
       bmAttributes     :    0x2 Bulk
       wMaxPacketSize   :  0x200 (512 bytes)
       bInterval        :    0x0

DEVICE ID 0403:6014 on Bus 000 Address 001 =================

bLength : 0x12 (18 bytes)

bDescriptorType : 0x1 Device

bcdUSB : 0x200 USB 2.0

bDeviceClass : 0x0 Specified at interface

bDeviceSubClass : 0x0

bDeviceProtocol : 0x0

bMaxPacketSize0 : 0x40 (64 bytes)

idVendor : 0x0403

idProduct : 0x6014

bcdDevice : 0x900 Device 9.0

iManufacturer : 0x1

iProduct : 0x2

iSerialNumber : 0x3

bNumConfigurations : 0x1

CONFIGURATION 1: 100 mA ==================================

bLength : 0x9 (9 bytes)

bDescriptorType : 0x2 Configuration

wTotalLength : 0x20 (32 bytes)

bNumInterfaces : 0x1

bConfigurationValue : 0x1

iConfiguration : 0x0

bmAttributes : 0x80 Bus Powered

bMaxPower : 0x32 (100 mA)

INTERFACE 0: Vendor Specific ===========================

bLength : 0x9 (9 bytes)

bDescriptorType : 0x4 Interface

bInterfaceNumber : 0x0

bAlternateSetting : 0x0

bNumEndpoints : 0x2

bInterfaceClass : 0xff Vendor Specific

bInterfaceSubClass : 0xff

bInterfaceProtocol : 0xff

iInterface : 0x2

ENDPOINT 0x81: Bulk IN ===============================

bLength : 0x7 (7 bytes)

bDescriptorType : 0x5 Endpoint

bEndpointAddress : 0x81 IN

bmAttributes : 0x2 Bulk

wMaxPacketSize : 0x200 (512 bytes)

bInterval : 0x0

ENDPOINT 0x2: Bulk OUT ===============================

bLength : 0x7 (7 bytes)

bDescriptorType : 0x5 Endpoint

bEndpointAddress : 0x2 OUT

bmAttributes : 0x2 Bulk

wMaxPacketSize : 0x200 (512 bytes)

bInterval : 0x0

Adafruit Blinkaをインストールする

$ pip install adafruit-blinka

環境変数を設定

PowerShell管理者権限で入っている場合は

$とenvにはスペースを入れない状態で

$env:BLINKA_FT232H=1

cmdなら

set BLINKA_FT232H=1

です

プラットフォーム検出確認

python3を起動して

import board
dir(board)

1 2	import board dir(board)

で、エラーが発生せず、利用可能なすべてのピンのリストが表示される場合は、準備完了です。

['C0', 'C1', 'C2', 'C3', 'C4', 'C5', 'C6', 'C7', 'D4', 'D5', 'D6', 'D7', 
'I2C', 'MISO', 'MOSI', 'SCK', 'SCL', 'SCLK', 'SDA', 'SPI', '__builtins__', 
'__cached__', '__doc__', '__file__', '__loader__', '__name__', 
'__package__', '__spec__', 'ap_board', 'board_id', 'detector', 'pin', 'sys']

['C0', 'C1', 'C2', 'C3', 'C4', 'C5', 'C6', 'C7', 'D4', 'D5', 'D6', 'D7',

'I2C', 'MISO', 'MOSI', 'SCK', 'SCL', 'SCLK', 'SDA', 'SPI', '__builtins__',

'__cached__', '__doc__', '__file__', '__loader__', '__name__',

'__package__', '__spec__', 'ap_board', 'board_id', 'detector', 'pin', 'sys']

インストール後のチェック

https://learn.adafruit.com/circuitpython-on-any-computer-with-ft232h/troubleshooting

python3で

from pyftdi.ftdi import Ftdi
Ftdi().open_from_url('ftdi:///?')

1 2	from pyftdi.ftdi import Ftdi Ftdi().open_from_url('ftdi:///?')

とやって

Available interfaces:
  ftdi://ftdi:232h:1/1   ()

1 2	Available interfaces: ftdi://ftdi:232h:1/1 ()

ならOKです

Python環境変数の確認

import os
os.environ[“BLINKA_FT232H”]

数字が返ってくればOK　’1’など。

import board

エラーが出なければOK。

ピン配列を確認

https://learn.adafruit.com/circuitpython-on-any-computer-with-ft232h/pinouts

電源ピン

5V-これはUSB入力からの5V電源です。

GND-これは、すべての電源とロジックに共通のグラウンドです。

3V電源出力 – 新しいバージョンには、最大500mAの3.3V電源出力ピンがあります

GPIOピン

D4にD7は -デジタル入力または出力のいずれかとして使用することができます。C0へC7は -デジタル入力または出力のいずれかとして使用することができます。

I2Cピン

FT232HとMPU6050とのI2C接続です。D1とD2を短絡させる必要がありました。

SCL -I2Cクロック信号はD0にあります。

SDA -I2CデータはD1 　 D2にあります。

I2Cスイッチ – 新しいバージョンには、D1とD2を接続してI2Cインターフェースを容易にするスイッチがあります。

I2CやSTEMMA QTコネクタを使用するには、スイッチをONに動かします。その後、SDAにD1またはD2を使用できます。

元のバージョンのみ：I2Cを使用するには、2つのピン（D1とD2）があることに注意してください。

SPIピン

FT232HとMPU9250/6500のSPI接続（のはず）です。まだ動かすことができていません。

SCLK -SPIクロック信号はD0にあります。
MOSI-マスター出力、スレーブ入力はD1にあります。
MISO-マスター入力、スレーブ出力はD2にあります。
CS0-チップセレクトはD3にあります。これはBlinkaでは使用されず、代わりに上からGPIOピンの1つを使用します（例のセクションを参照）。

MPU6050用 Pythonモジュールのインストール

https://pypi.org/project/adafruit-circuitpython-mpu6050/

$ pip install adafruit-circuitpython-mpu6050

1	$ pip install adafruit-circuitpython-mpu6050

スクリプト

import time
import datetime
import board
import busio
import adafruit_mpu6050

# i2cインスタンスを作成する
i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)

# mpu6050をi2cで使用するインスタンスを作成する
mpu = adafruit_mpu6050.MPU6050(i2c)

print('Temperature degC, Acceleration m/s2')
print('')

init_time = datetime.datetime.now()
time_cnt = 0.0
interval = 0.2

while True:
    
    T = mpu.temperature
    ax = mpu.acceleration[0]
    ay = mpu.acceleration[1]
    az = mpu.acceleration[2]
    a_total = (ax ** 2 +ay ** 2 + az ** 2) ** (1/3)

    if a_total > 7 :
        status = ' ==== ! ! ALERT ! ! ==== '
    elif a_total > 5:
        status = ' = CAUTION ='
    else:
        status = ''

    current_time = datetime.datetime.now() - init_time
    current_time = current_time.seconds + current_time.microseconds/1000_000

    if current_time >= time_cnt:

        print(str(datetime.datetime.now()) + ' ' + '{:.3f}'.format(current_time) +
                " T:{:.2f}, ax:{:.2f}, ay:{:.2f}, az:{:.2f}, a_total:{:.2f}, status:{} "
                .format(T, ax, ay, az, a_total, status))

    time_cnt += interval

    # ジャイロ:角速度
    # print("Gyro X:%.2f, Y: %.2f, Z: %.2f degrees/s"%(mpu.gyro))

import time

import datetime

import board

import busio

import adafruit_mpu6050

# i2cインスタンスを作成する

i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)

# mpu6050をi2cで使用するインスタンスを作成する

mpu = adafruit_mpu6050.MPU6050(i2c)

print('Temperature degC, Acceleration m/s2')

print('')

init_time = datetime.datetime.now()

time_cnt = 0.0

interval = 0.2

while True:

T = mpu.temperature

ax = mpu.acceleration[0]

ay = mpu.acceleration[1]

az = mpu.acceleration[2]

a_total = (ax ** 2 +ay ** 2 + az ** 2) ** (1/3)

if a_total > 7 :

status = ' ==== ! ! ALERT ! ! ==== '

elif a_total > 5:

status = ' = CAUTION ='

else:

status = ''

current_time = datetime.datetime.now() - init_time

current_time = current_time.seconds + current_time.microseconds/1000_000

if current_time >= time_cnt:

print(str(datetime.datetime.now()) + ' ' + '{:.3f}'.format(current_time) +

" T:{:.2f}, ax:{:.2f}, ay:{:.2f}, az:{:.2f}, a_total:{:.2f}, status:{} "

.format(T, ax, ay, az, a_total, status))

time_cnt += interval

# ジャイロ:角速度

# print("Gyro X:%.2f, Y: %.2f, Z: %.2f degrees/s"%(mpu.gyro))

結果出力

PS C:\Users\omoiy\scripts\ft232h_mpu6050_i2c> python .\mpu6050_i2c.py
Temperature degC, Acceleration m/s2

2020-04-24 21:35:43.968182 0.209 T:28.39, ax:-0.35, ay:0.12, az:-8.31, a_total:4.10, status:
2020-04-24 21:35:44.175897 0.417 T:28.62, ax:-0.34, ay:0.16, az:-8.28, a_total:4.09, status:
2020-04-24 21:35:44.385182 0.626 T:28.62, ax:-0.41, ay:0.07, az:-8.36, a_total:4.12, status:
2020-04-24 21:35:44.594621 0.836 T:28.53, ax:-0.33, ay:0.08, az:-8.29, a_total:4.10, status:
2020-04-24 21:35:44.804302 1.045 T:28.72, ax:-0.29, ay:0.07, az:-8.34, a_total:4.11, status:
2020-04-24 21:35:45.013619 1.255 T:28.58, ax:-0.41, ay:0.11, az:-8.32, a_total:4.11, status:

PS C:\Users\omoiy\scripts\ft232h_mpu6050_i2c> python .\mpu6050_i2c.py

Temperature degC, Acceleration m/s2

2020-04-24 21:35:43.968182 0.209 T:28.39, ax:-0.35, ay:0.12, az:-8.31, a_total:4.10, status:

2020-04-24 21:35:44.175897 0.417 T:28.62, ax:-0.34, ay:0.16, az:-8.28, a_total:4.09, status:

2020-04-24 21:35:44.385182 0.626 T:28.62, ax:-0.41, ay:0.07, az:-8.36, a_total:4.12, status:

2020-04-24 21:35:44.594621 0.836 T:28.53, ax:-0.33, ay:0.08, az:-8.29, a_total:4.10, status:

2020-04-24 21:35:44.804302 1.045 T:28.72, ax:-0.29, ay:0.07, az:-8.34, a_total:4.11, status:

2020-04-24 21:35:45.013619 1.255 T:28.58, ax:-0.41, ay:0.11, az:-8.32, a_total:4.11, status:

今後について

I2Cデバイスの複数接続

MPU-6050がまだ3つほどあるのでチャレンジします。

FT232HとI2Cデバイスの複数接続（MPU-6050）

SPI通信

本当はこっちをやりたかった。

MPU-9250/6500を購入しましたが、いい感じのライブラリとか知らないのでどうしたものか悩んでいます。

SPIデバイスの複数接続

最終的な目標。

MPU-9250/6500を２個購入しましたので、なんとしてもやりきりたいです。

以上、まだまだ続きます。

追記１

PowerShell管理者権限で入らないと実行できません。

PowerShellをリブートしたら、同じスクリプトなのに実行できませんでした。

PS C:\Users\omoiy\scripts\ft232h_mpu6050_i2c> python .\mpu6050_i2c.py
Traceback (most recent call last):
  File ".\mpu6050_i2c.py", line 3, in <module>
    import board
  File "C:\Program Files\Python37\lib\site-packages\board.py", line 153, in <module>
    raise NotImplementedError("Board not supported {}".format(board_id))
NotImplementedError: Board not supported None

PS C:\Users\omoiy\scripts\ft232h_mpu6050_i2c> python .\mpu6050_i2c.py

Traceback (most recent call last):

File ".\mpu6050_i2c.py", line 3, in <module>

import board

File "C:\Program Files\Python37\lib\site-packages\board.py", line 153, in <module>

raise NotImplementedError("Board not supported {}".format(board_id))

NotImplementedError: Board not supported None

PowerShell管理者権限で入って

$env:BLINKA_FT232H=1

をすると、何事もなく実行できました。一体なんでしょう・・・？

PS C:\Users\omoiy\scripts\ft232h_mpu6050_i2c> $env:BLINKA_FT232H=1
PS C:\Users\omoiy\scripts\ft232h_mpu6050_i2c> python .\mpu6050_i2c.py
Temperature degC, Acceleration m/s2

2020-04-24 21:35:43.968182 0.209 T:28.39, ax:-0.35, ay:0.12, az:-8.31, a_total:4.10, status:
2020-04-24 21:35:44.175897 0.417 T:28.62, ax:-0.34, ay:0.16, az:-8.28, a_total:4.09, status:
2020-04-24 21:35:44.385182 0.626 T:28.62, ax:-0.41, ay:0.07, az:-8.36, a_total:4.12, status:
2020-04-24 21:35:44.594621 0.836 T:28.53, ax:-0.33, ay:0.08, az:-8.29, a_total:4.10, status:
2020-04-24 21:35:44.804302 1.045 T:28.72, ax:-0.29, ay:0.07, az:-8.34, a_total:4.11, status:
2020-04-24 21:35:45.013619 1.255 T:28.58, ax:-0.41, ay:0.11, az:-8.32, a_total:4.11, status:

PS C:\Users\omoiy\scripts\ft232h_mpu6050_i2c> $env:BLINKA_FT232H=1

PS C:\Users\omoiy\scripts\ft232h_mpu6050_i2c> python .\mpu6050_i2c.py

Temperature degC, Acceleration m/s2

2020-04-24 21:35:43.968182 0.209 T:28.39, ax:-0.35, ay:0.12, az:-8.31, a_total:4.10, status:

2020-04-24 21:35:44.175897 0.417 T:28.62, ax:-0.34, ay:0.16, az:-8.28, a_total:4.09, status:

2020-04-24 21:35:44.385182 0.626 T:28.62, ax:-0.41, ay:0.07, az:-8.36, a_total:4.12, status:

2020-04-24 21:35:44.594621 0.836 T:28.53, ax:-0.33, ay:0.08, az:-8.29, a_total:4.10, status:

2020-04-24 21:35:44.804302 1.045 T:28.72, ax:-0.29, ay:0.07, az:-8.34, a_total:4.11, status:

2020-04-24 21:35:45.013619 1.255 T:28.58, ax:-0.41, ay:0.11, az:-8.32, a_total:4.11, status:

追記２

PowerShellで管理者権限でない状態でスクリプトを実行するとimport boardが機能しないことがわかっています。

boardモジュールがないのでインストールしてくださいというエラーメッセージの通りに pip install boardを行うとインストールできますが、機能しません。board.なんちゃらはメソドを持っていませんというエラーがでるので、別物のboardではないでしょうか？。

pip uninstall boardして管理者権限に移行して、追記１の通り$env:BLINKA_FT232H=1　をしてからスクリプトを実行したところ、実行されません。先程pip uninstall boardしたことで何かがおかしくなってしまったのでしょうか。

解決策としては、ずーっと前まで戻って

$ pip uninstall adafruit-blinka

$ pip install adafruit-blinka

することで、再度import boardできるようになりました。

まだ理屈がわかってません。

アンドロイドスマホをwebカメラにする方法

webカメラを買おうか迷っているあなた！

スマホで代用しませんか？

注意：モバイルwifi　７GB/月契約のやつを使用したら、十数秒で１GB程度消費しました。怖！

使用するときは必ず上限のないwifi（家のやつとか）でやりましょう。

スマホには↓をインストールする

windowsには

https://play.google.com/store/apps/details?id=com.dev47apps.droidcam

から↓を押してインストールする

スマホのアプリを立ち上げるとIPが出てきますので

Windowsアプリを立ち上げると出てくるIPの中に入力します。

19.168.10.xxx　とかです。

こちらを参考にさせていただきました。

https://www.madosyo.com/?p=2270#toc5

IOT:加速度センサMPU-6050をラズパイ pythonで動かしてみる（２）

前回は、数値の出力まででしたので、今回はリアルタイムプロットに挑戦します。

グラフ付きスクリプト

# -*- coding: utf-8 -*-

import smbus
import math
from time import sleep
from time import perf_counter
import time
import matplotlib.pyplot as plt

#mpu6050のデバイスアドレス（決まっている）
DEV_ADDR = 0x68

ACCEL_XOUT = 0x3b
ACCEL_YOUT = 0x3d
ACCEL_ZOUT = 0x3f
TEMP_OUT = 0x41
GYRO_XOUT = 0x43
GYRO_YOUT = 0x45
GYRO_ZOUT = 0x47

PWR_MGMT_1 = 0x6b
PWR_MGMT_2 = 0x6c   

# sudo i2cdetect 0 : Error: Could not open file `/dev/i2c-0' or `/dev/i2c/0'
# sudo i2cdetect 1 : I will probe file /dev/i2c-1
# エラーの出ない方がバス番号(0 か 1)
# コネクションオブジェクトを取得
bus = smbus.SMBus(1)

# write_byte_data(アドレス, コマンド, 1バイトの値)
# スリープを解除 多分（最初はスリープしている）
bus.write_byte_data(DEV_ADDR, PWR_MGMT_1, 0)

# make plot
times = [0 for i in range(60)]
axs = [0 for i in range(60)]

time = 0
ax = 0

# initialize matplotlib
plt.ion()
plt.figure()
li_x, = plt.plot(times, axs) # need " , "
#li_y, = plt.plot(times, ays) # need " , "
#li_z, = plt.plot(times, azs) # need " , "

#plt.xlim(-1,1)
plt.ylim(-2,2)
plt.xlabel("time")
plt.ylabel("ax,ay,az")
plt.title("ax,ay,az real time plot")


def read_word(adr):
    
    high = bus.read_byte_data(DEV_ADDR, adr)
    low = bus.read_byte_data(DEV_ADDR, adr+1)
    val = (high << 8) + low
    return val

def read_word_sensor(adr):
    #２バイトデータから　１ワードデータへデコードする
    val = read_word(adr)
    if (val >= 0x8000):  return -((65535 - val) + 1)
    else:  return val

def get_temp():
    # 温度を算出する
    temp = read_word_sensor(TEMP_OUT)
    x = temp / 340 + 36.53      # data sheet(register map)記載の計算式.
    return x

def getGyro():
    # ３軸 角速度を算出する
    x = read_word_sensor(GYRO_XOUT)/ 131.0
    y = read_word_sensor(GYRO_YOUT)/ 131.0
    z = read_word_sensor(GYRO_ZOUT)/ 131.0
    return [x, y, z]

def getAccel():
    # ３軸 加速度を算出する
    x = read_word_sensor(ACCEL_XOUT)/ 16384.0
    y= read_word_sensor(ACCEL_YOUT)/ 16384.0
    z= read_word_sensor(ACCEL_ZOUT)/ 16384.0
    return [x, y, z]

# Define initial time
t_init = perf_counter()

while perf_counter() - t_init < 60.0 :
    t = perf_counter() - t_init
    # ３軸 加速度を算出し出力する
    ax, ay, az = getAccel()
    print ('{0:4.3f}, {1:4.3f}, {2:4.3f}, {3:4.3f}'
           .format(t, ax, ay, az))    

    #最新のデータを追加すると同時に最初のデータを削除する
    times.append(t)
    times.pop(0)
    axs.append(ax)
    axs.pop(0)
    #ays.append(ax)
    #ays.pop(0)    
    #azs.append(ax)
    #azs.pop(0)    
    
    
    # 区間プロットする
    li_x.set_xdata(times)
    li_x.set_ydata(axs)
    plt.xlim(min(times), max(times))
    plt.draw() # plt.ion()に対応 （plt.show()ではない）

    plt.pause(0.01)
    sleep(0.02)

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

# -*- coding: utf-8 -*-

import smbus

import math

from time import sleep

from time import perf_counter

import time

import matplotlib.pyplot as plt

#mpu6050のデバイスアドレス（決まっている）

DEV_ADDR = 0x68

ACCEL_XOUT = 0x3b

ACCEL_YOUT = 0x3d

ACCEL_ZOUT = 0x3f

TEMP_OUT = 0x41

GYRO_XOUT = 0x43

GYRO_YOUT = 0x45

GYRO_ZOUT = 0x47

PWR_MGMT_1 = 0x6b

PWR_MGMT_2 = 0x6c

# sudo i2cdetect 0 : Error: Could not open file `/dev/i2c-0' or `/dev/i2c/0'

# sudo i2cdetect 1 : I will probe file /dev/i2c-1

# エラーの出ない方がバス番号(0 か 1)

# コネクションオブジェクトを取得

bus = smbus.SMBus(1)

# write_byte_data(アドレス, コマンド, 1バイトの値)

# スリープを解除多分（最初はスリープしている）

bus.write_byte_data(DEV_ADDR, PWR_MGMT_1, 0)

# make plot

times = [0 for i in range(60)]

axs = [0 for i in range(60)]

time = 0

ax = 0

# initialize matplotlib

plt.ion()

plt.figure()

li_x, = plt.plot(times, axs) # need " , "

#li_y, = plt.plot(times, ays) # need " , "

#li_z, = plt.plot(times, azs) # need " , "

#plt.xlim(-1,1)

plt.ylim(-2,2)

plt.xlabel("time")

plt.ylabel("ax,ay,az")

plt.title("ax,ay,az real time plot")

def read_word(adr):

high = bus.read_byte_data(DEV_ADDR, adr)

low = bus.read_byte_data(DEV_ADDR, adr+1)

val = (high << 8) + low

return val

def read_word_sensor(adr):

#２バイトデータから　１ワードデータへデコードする

val = read_word(adr)

if (val >= 0x8000): return -((65535 - val) + 1)

else: return val

def get_temp():

# 温度を算出する

temp = read_word_sensor(TEMP_OUT)

x = temp / 340 + 36.53 # data sheet(register map)記載の計算式.

return x

def getGyro():

# ３軸角速度を算出する

x = read_word_sensor(GYRO_XOUT)/ 131.0

y = read_word_sensor(GYRO_YOUT)/ 131.0

z = read_word_sensor(GYRO_ZOUT)/ 131.0

return [x, y, z]

def getAccel():

# ３軸加速度を算出する

x = read_word_sensor(ACCEL_XOUT)/ 16384.0

y= read_word_sensor(ACCEL_YOUT)/ 16384.0

z= read_word_sensor(ACCEL_ZOUT)/ 16384.0

return [x, y, z]

# Define initial time

t_init = perf_counter()

while perf_counter() - t_init < 60.0 :

t = perf_counter() - t_init

# ３軸加速度を算出し出力する

ax, ay, az = getAccel()

print ('{0:4.3f}, {1:4.3f}, {2:4.3f}, {3:4.3f}'

.format(t, ax, ay, az))

#最新のデータを追加すると同時に最初のデータを削除する

times.append(t)

times.pop(0)

axs.append(ax)

axs.pop(0)

#ays.append(ax)

#ays.pop(0)

#azs.append(ax)

#azs.pop(0)

# 区間プロットする

li_x.set_xdata(times)

li_x.set_ydata(axs)

plt.xlim(min(times), max(times))

plt.draw() # plt.ion()に対応（plt.show()ではない）

plt.pause(0.01)

sleep(0.02)

リアルタイムプロット

できました！　以上です。

IOT:加速度センサMPU-6050をラズパイ pythonで動かしてみる（１）

こんにちは、加速度センサーのMPU-6050を買ったので、試運転してみます。

下記webを参考にさせていただきました。

まずは配線しましょう。

使用するピンは 1 , 3 , 5 , 6 です。

MPU-6050の電源電圧は 3.3[V] ですが、GY-521に3.3[V]のレギュレータICが載っていて、I2Cバスのプルアップ抵抗が 3.3[V] へ繋がっているので、5[V]電源の Arduino に直接つないで使うことが出来ます。

という記述を見つけましたが、おとなしく+3.3Vに接続します。

ラズパイをネットワークにつないでVNC接続します。

ラズパイの設定でSSH,VNC,I2C,SPIとか全部　有効にします。

ターミナルで >ifconfigして　アドレスを確認します。

192.168.10.xxx

ウィンドウズマシン上でVNC Viewerから新規コネクト作成で192.168.10.114します。

このとき、重要なのは　ユーザーネームは自分で設定したIDではなくて pi です！！で、パスワードは自分で設定したやつです。

非常に紛らわしいですね。毎回詰まります。

GPIOでI2Cが有効になっているか確認

$ gpio readall

すると、GPIOの一覧が確認できます。

 +-----+-----+---------+------+---+---Pi 3B--+---+------+---------+-----+-----+
 | BCM | wPi |   Name  | Mode | V | Physical | V | Mode | Name    | wPi | BCM |
 +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+
 |     |     |    3.3v |      |   |  1 || 2  |   |      | 5v      |     |     |
 |   2 |   8 |   SDA.1 | ALT0 | 1 |  3 || 4  |   |      | 5v      |     |     |
 |   3 |   9 |   SCL.1 | ALT0 | 1 |  5 || 6  |   |      | 0v      |     |     |
 |   4 |   7 | GPIO. 7 |   IN | 0 |  7 || 8  | 1 | ALT5 | TxD     | 15  | 14  |
 |     |     |      0v |      |   |  9 || 10 | 1 | ALT5 | RxD     | 16  | 15  |
 |  17 |   0 | GPIO. 0 |   IN | 0 | 11 || 12 | 0 | IN   | GPIO. 1 | 1   | 18  |
 |  27 |   2 | GPIO. 2 |   IN | 0 | 13 || 14 |   |      | 0v      |     |     |
 |  22 |   3 | GPIO. 3 |   IN | 0 | 15 || 16 | 0 | IN   | GPIO. 4 | 4   | 23  |
 |     |     |    3.3v |      |   | 17 || 18 | 0 | IN   | GPIO. 5 | 5   | 24  |
 |  10 |  12 |    MOSI | ALT0 | 0 | 19 || 20 |   |      | 0v      |     |     |
 |   9 |  13 |    MISO | ALT0 | 0 | 21 || 22 | 0 | IN   | GPIO. 6 | 6   | 25  |
 |  11 |  14 |    SCLK | ALT0 | 0 | 23 || 24 | 1 | OUT  | CE0     | 10  | 8   |
 |     |     |      0v |      |   | 25 || 26 | 1 | OUT  | CE1     | 11  | 7   |
 |   0 |  30 |   SDA.0 |   IN | 1 | 27 || 28 | 1 | IN   | SCL.0   | 31  | 1   |
 |   5 |  21 | GPIO.21 |   IN | 1 | 29 || 30 |   |      | 0v      |     |     |
 |   6 |  22 | GPIO.22 |   IN | 1 | 31 || 32 | 0 | IN   | GPIO.26 | 26  | 12  |
 |  13 |  23 | GPIO.23 |   IN | 0 | 33 || 34 |   |      | 0v      |     |     |
 |  19 |  24 | GPIO.24 |   IN | 0 | 35 || 36 | 0 | IN   | GPIO.27 | 27  | 16  |
 |  26 |  25 | GPIO.25 |   IN | 0 | 37 || 38 | 0 | IN   | GPIO.28 | 28  | 20  |
 |     |     |      0v |      |   | 39 || 40 | 0 | IN   | GPIO.29 | 29  | 21  |
 +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+
 | BCM | wPi |   Name  | Mode | V | Physical | V | Mode | Name    | wPi | BCM |
 +-----+-----+---------+------+---+---Pi 3B--+---+------+---------+-----+-----+

+-----+-----+---------+------+---+---Pi 3B--+---+------+---------+-----+-----+

| BCM | wPi | Name | Mode | V | Physical | V | Mode | Name | wPi | BCM |

+-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+

| | | 3.3v | | | 1 || 2 | | | 5v | | |

| 2 | 8 | SDA.1 | ALT0 | 1 | 3 || 4 | | | 5v | | |

| 3 | 9 | SCL.1 | ALT0 | 1 | 5 || 6 | | | 0v | | |

| 4 | 7 | GPIO. 7 | IN | 0 | 7 || 8 | 1 | ALT5 | TxD | 15 | 14 |

| | | 0v | | | 9 || 10 | 1 | ALT5 | RxD | 16 | 15 |

| 17 | 0 | GPIO. 0 | IN | 0 | 11 || 12 | 0 | IN | GPIO. 1 | 1 | 18 |

| 27 | 2 | GPIO. 2 | IN | 0 | 13 || 14 | | | 0v | | |

| 22 | 3 | GPIO. 3 | IN | 0 | 15 || 16 | 0 | IN | GPIO. 4 | 4 | 23 |

| | | 3.3v | | | 17 || 18 | 0 | IN | GPIO. 5 | 5 | 24 |

| 10 | 12 | MOSI | ALT0 | 0 | 19 || 20 | | | 0v | | |

| 9 | 13 | MISO | ALT0 | 0 | 21 || 22 | 0 | IN | GPIO. 6 | 6 | 25 |

| 11 | 14 | SCLK | ALT0 | 0 | 23 || 24 | 1 | OUT | CE0 | 10 | 8 |

| | | 0v | | | 25 || 26 | 1 | OUT | CE1 | 11 | 7 |

| 0 | 30 | SDA.0 | IN | 1 | 27 || 28 | 1 | IN | SCL.0 | 31 | 1 |

| 5 | 21 | GPIO.21 | IN | 1 | 29 || 30 | | | 0v | | |

| 6 | 22 | GPIO.22 | IN | 1 | 31 || 32 | 0 | IN | GPIO.26 | 26 | 12 |

| 13 | 23 | GPIO.23 | IN | 0 | 33 || 34 | | | 0v | | |

| 19 | 24 | GPIO.24 | IN | 0 | 35 || 36 | 0 | IN | GPIO.27 | 27 | 16 |

| 26 | 25 | GPIO.25 | IN | 0 | 37 || 38 | 0 | IN | GPIO.28 | 28 | 20 |

| | | 0v | | | 39 || 40 | 0 | IN | GPIO.29 | 29 | 21 |

+-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+

| BCM | wPi | Name | Mode | V | Physical | V | Mode | Name | wPi | BCM |

+-----+-----+---------+------+---+---Pi 3B--+---+------+---------+-----+-----+

$ sudo i2cdetect -y 1

すると、I2Cが接続されているのが確認できます。

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- -- 
70: -- -- -- -- -- -- -- --

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f

00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- --

70: -- -- -- -- -- -- -- --

実行スクリプト

では、加速度を取得してみましょう。ベタ貼りしてみました。

# -*- coding: utf-8 -*-

import smbus
import math
from time import sleep
import time

DEV_ADDR = 0x68

ACCEL_XOUT = 0x3b
ACCEL_YOUT = 0x3d
ACCEL_ZOUT = 0x3f
TEMP_OUT = 0x41
GYRO_XOUT = 0x43
GYRO_YOUT = 0x45
GYRO_ZOUT = 0x47

PWR_MGMT_1 = 0x6b
PWR_MGMT_2 = 0x6c   

bus = smbus.SMBus(1)
bus.write_byte_data(DEV_ADDR, PWR_MGMT_1, 0)

def read_word(adr):
    high = bus.read_byte_data(DEV_ADDR, adr)
    low = bus.read_byte_data(DEV_ADDR, adr+1)
    val = (high << 8) + low
    return val

def read_word_sensor(adr):
    val = read_word(adr)
    if (val >= 0x8000):  return -((65535 - val) + 1)
    else:  return val

def get_temp():
    temp = read_word_sensor(TEMP_OUT)
    x = temp / 340 + 36.53      # data sheet(register map)記載の計算式.
    return x

def getGyro():
    x = read_word_sensor(GYRO_XOUT)/ 131.0
    y = read_word_sensor(GYRO_YOUT)/ 131.0
    z = read_word_sensor(GYRO_ZOUT)/ 131.0
    return [x, y, z]


def getAccel():
    x = read_word_sensor(ACCEL_XOUT)/ 16384.0
    y= read_word_sensor(ACCEL_YOUT)/ 16384.0
    z= read_word_sensor(ACCEL_ZOUT)/ 16384.0
    return [x, y, z]


while 1:
    ax, ay, az = getAccel()
    gx, gy, gz = getGyro()
    print ('{0:4.3f},{0:4.3f},{0:4.3f},{0:4.3f},{0:4.3f},{0:4.3f},' .format(gx, gy, gz, ax, ay, az))

# -*- coding: utf-8 -*-

import smbus

import math

from time import sleep

import time

DEV_ADDR = 0x68

ACCEL_XOUT = 0x3b

ACCEL_YOUT = 0x3d

ACCEL_ZOUT = 0x3f

TEMP_OUT = 0x41

GYRO_XOUT = 0x43

GYRO_YOUT = 0x45

GYRO_ZOUT = 0x47

PWR_MGMT_1 = 0x6b

PWR_MGMT_2 = 0x6c

bus = smbus.SMBus(1)

bus.write_byte_data(DEV_ADDR, PWR_MGMT_1, 0)

def read_word(adr):

high = bus.read_byte_data(DEV_ADDR, adr)

low = bus.read_byte_data(DEV_ADDR, adr+1)

val = (high << 8) + low

return val

def read_word_sensor(adr):

val = read_word(adr)

if (val >= 0x8000): return -((65535 - val) + 1)

else: return val

def get_temp():

temp = read_word_sensor(TEMP_OUT)

x = temp / 340 + 36.53 # data sheet(register map)記載の計算式.

return x

def getGyro():

x = read_word_sensor(GYRO_XOUT)/ 131.0

y = read_word_sensor(GYRO_YOUT)/ 131.0

z = read_word_sensor(GYRO_ZOUT)/ 131.0

return [x, y, z]

def getAccel():

x = read_word_sensor(ACCEL_XOUT)/ 16384.0

y= read_word_sensor(ACCEL_YOUT)/ 16384.0

z= read_word_sensor(ACCEL_ZOUT)/ 16384.0

return [x, y, z]

while 1:

ax, ay, az = getAccel()

gx, gy, gz = getGyro()

print ('{0:4.3f},{0:4.3f},{0:4.3f},{0:4.3f},{0:4.3f},{0:4.3f},' .format(gx, gy, gz, ax, ay, az))

結果

ちゃんと動いていますね。

次回

数値データをグラフ化して見ましょう。

動的にmatplotlibを利用する必要がありますので、ちょっと考えなくてはなりません。

IOT:速くて軽い MQTTプロトコル

こんにちは、Keita_Nakamori(´・ω・`)です。

みなさんIOTしていますか？

今日はIOTで流行っている通信プロトコルであるMQTTについてやっていこうと思います。

なぜMQTTか

OASISという規格団体において、軽い、公開、単純、簡単に使えるというコンセプトで設計されたプロトコルです。

従来のHTTPプロトコルは人と人がコンピューターを介してコミュニケーションを取ることが前提となっており、１つのコンテンツで多くの情報をやり取りしています。

しかし、IOTの場合は莫大な数のIOTデバイスと接続することになりますので、速くて軽いプロトコルである、”MQTTプロトコル”を使いこなしていく必要があります。

MQTTの特徴

すこし専門用語を出しますが、

MQTTはクライアント・サーバー間のpublish・subscribeメッセージをバイナリ（2進数）でやり取りするプロトコルです。

トランスポート層ではTCPをベースとます。
セキュリティはTLS/SSLを使用します。
MQTTは確実なデータ発信と重複を避けることができます。
順序が決まっていてかつ可逆的な2進数情報をread/writeの両方向に対して適用されます。

MQTTの用語

peer:仲間という意味で、PCやIOTデバイスのようなサーバーではない端末のことです。MQTTクライアントとも言います。

Broker:サーバーのことです。Central MQTT BrokerとかLocal MQTT Brokerという使い方をします。

Publish:Brokerにデータを渡す。

Topic:Publishされたデータを格納する箱。encodingはutf-8。例えばAなら01000001という２進数8bitで表現されます。

Topic Level:トピックはツリー構造で格納されます。例えば

mytopic/machine_001/transmission_system_001/bearing_001/temperature

というように、トピックレベルセパレーターと呼ばれるスラッシュ記号で表現します。この各ディレクトリのことをトピックレベルと呼びます。

Subscribe:Broker内のTopicのデータを送ってもらうよう申し入れをします。

QoS:サービス品質　Quality of Serviceです。

レベルの低いものから

QoS_0

Publisherがメッセージを投げたらBrokerを通してSubscriberに渡す。そして、Publisherはメッセージを消す。

QoS_1

PublisherはメッセージをBrokerに投げる前に、Publisher自身がメッセージを保持する。PublisherがメッセージをBrokerに投げたら、Broker内で一旦保持してからSubscriberにわたす。渡ったらBrokerはメッセージを消して、続いてPublisherもメッセージを消す。少し複雑になりました。

QoS_2

PublisherはメッセージをBrokerに投げる前に、Publisher自身がメッセージを保持する。PublisherはメッセージをBrokerに投げたら、Broker内で一旦保持してからSubscriberにわたす。渡ったらBrokerはPUBRECをPublisherへ渡して、PUBRELが返ってきてから、Broker内のメッセージを消す。

渡ったらBrokerはメッセージを消して、PUBCOMPを渡す。

それによって、Publiserはメッセージを消す。とても長い手順を踏むことになります。

MQTTのヘッダーフォーマット

頭にヘッダー情報をつけます。ヘッダーは2バイトで構成されています。

4bitでコマンドメッセージタイプを指定します。
1bitでDUP（デュプリケート、複製）
2bitでQos Level（Quality of Service Level）
1bitでRERTAIN

これで１バイトです。

次の１バイト中最大4bitを使ってRemaining Lengthを表現します。

その次にペイロード（内容）を書いていくのですが、それはまたあとでやりましょう。

IOT:ラズベリーパイ　パーティクルセンサー

どーもご無沙汰しております、Keita_Nakamori(´・ω・`)です。

先日、パーティクルセンサーが届きましたので、使ってみようと思います。

Particle Sensor　Model PPD42NS

ヒーターで空気を温めて上昇気流を作り、光学式センサーを通過させることによって、粒子数をカウントするとのことです。なので、向きが大事です。

スペック

スペック的にPM2.5なんてのも取れそうです。

安定するまでに１分間必要と書いてあるので、スクリプトの中で”現在立ち上げ中です。”とか”カウントダウン”とかを入れてあげると良いと思います。

検出可能な粒子サイズ： 1μm (minimum.)
検出濃度範囲： 0~28,000 pcs/L (0~8,000pcs/0.01 CF=283mL)
供給電圧： DC5V ±10% (CN1コネクタ:ピン1=GND , ピン3=+5V)
作動温度範囲： 0~45°C
作動湿度範囲：相対湿度95% 以下 (結露なきこと)
電力消費： 90mA
周囲温度： -30~60°C
安定するまでの立上時間：１分
電源ONから安定に必要な時間：１分
寸法： 59(W) × 45(H) × 22(D) [mm]
出力方式：負論理、デジタル出力　←　ここは後で解説します。
Hi : 4.0V以上 Low : 0.7V以下

コネクタ

右から　黒　赤　黄　のケーブルがついた脱着可能なコネクタがついていました

しかし、これ、ブレッドボードに刺さるわけでも、ブレッドボード用のケーブルがささるわけでもないので、取っ払ってしまいました。

コネクタケーブルを引き抜くと、ちょうどラズパイのGPIOと同じサイズのピンが出てきますので黒　赤　黄の３本のメス型ケーブルに差し替えました。

説明書によると　右から

CN : S5B-EH(JST)
1 : COMMON(GND)
2 : OUTPUT(P2)
3 : INPUT(5VDC 90mA)
4 : OUTPUT(P1)
5 : INPUT(T1)･･･FOR THRESHOLD FOR [P2]

となっていますので、使用するのは、黒：GND　赤：５V　黄：出力P1　の３つになります。

ラズパイ側のGPIO

事前に必要な知識として、ラズパイGPIOピンの指定方法には２種類の表現があります。

１．BOARD番号で指定する場合

PythonではGPIO.setmode(GPIO.BOARD)と書きます。

ラズパイのボード（基盤）の配置順に番号が振られていて、たとえばpin=40とした場合はGPIO21のことを指します

２．BCM番号で指定する場合

こちらはGPIO.setmode(GPIO.BCM)と書きます。
GPIO21を指定したいときは、そのままpin=21と書きます。

こちらのほうがわかりやすいので私はこちらを使っています。どっちでもOKです。

出力データと処理の話

出力はパルスで出力されます。
低パルスの状態が３０秒間に占める割合（LPO：Low Plulse Occupancy time)を粒子数として換算するようです。

「1μm以上の粒子が283mLの中に何個入っているか」と「低パルス占有率」の関係を測定したサンプルデータです。（メーカーHPより）

スクリプト

では、センサーから出力されたLowパルスの占有率を算出しましょう。

まずは、うまく行かなかった例です。

# モジュールをインポート
import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 微小なLowパルス時間をカウントする
def time_low(pin):
    """
    args:
        pin  :pulse input pin number

    variables:
        t_start:開始時間
        t_end  :終了時間
    
    returns:Lowパルスの微小時間
        t_end - t_start: (終了時間 - 開始時間)
                
    """

    # 変数の初期化（現在時刻）
    t_start = time.time()
    
    # 変数の初期化
    t_end = time.time()
    
    # GPIOに入力されるパルスがLowの時間
    while GPIO.input(pin) == False:
        t_end = time.time()

    return (t_end - t_start)

# Lowパルス占有率を計算する
def lpo(pin):
    # 初期の時間の定義
    t0 = time.time()
    
    # low時間の初期化
    t_low = 0
    
    # サンプリング時間＝３０sec （スペックより）
    ts = 30

    # ループします。
    while(True):
        # LOW状態の微小時間dt_lowを求める関数:time_low()
        dt_low = time_low(pin)
        
        # low時間に追加する
        t_low = t_low + dt_low

        # (現在時間-初期時間)　が　サンプリング時間を超えたらブレイク
        if ((time.time() - t0) > ts):
            
            # LOWパルス占有率
            low_ratio = t_low/ts

            print("Low Pulse Time [sec]:".format(low_ratio))
            print(ratio, " [%]")
            break



# GPIO.BCMの表現でピン番号を指定する
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# センサーからのパルスが入力されるピンを指定する
pulse_pin = 21

# TRIG_PINを出力, ECHO_PINを入力
GPIO.setup(pulse_pin,GPIO.IN)

# 実行直後に予定な警告が出ないようにする。
GPIO.setwarnings(False)

#とりあえず３回出力してみる
for i in [1,2,3]:
    # Lowパルス占有率算出関数:lpo
    lpo(pulse_pin)

# 使用しているピン設定をクリアにする
GPIO.cleanup()

# モジュールをインポート

import RPi.GPIO as GPIO

import time

# 微小なLowパルス時間をカウントする

def time_low(pin):

"""

args:

pin :pulse input pin number

variables:

t_start:開始時間

t_end :終了時間

returns:Lowパルスの微小時間

t_end - t_start: (終了時間 - 開始時間)

"""

# 変数の初期化（現在時刻）

t_start = time.time()

# 変数の初期化

t_end = time.time()

# GPIOに入力されるパルスがLowの時間

while GPIO.input(pin) == False:

t_end = time.time()

return (t_end - t_start)

# Lowパルス占有率を計算する

def lpo(pin):

# 初期の時間の定義

t0 = time.time()

# low時間の初期化

t_low = 0

# サンプリング時間＝３０sec （スペックより）

ts = 30

# ループします。

while(True):

# LOW状態の微小時間dt_lowを求める関数:time_low()

dt_low = time_low(pin)

# low時間に追加する

t_low = t_low + dt_low

# (現在時間-初期時間)　が　サンプリング時間を超えたらブレイク

if ((time.time() - t0) > ts):

# LOWパルス占有率

low_ratio = t_low/ts

print("Low Pulse Time [sec]:".format(low_ratio))

print(ratio, " [%]")

break

# GPIO.BCMの表現でピン番号を指定する

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# センサーからのパルスが入力されるピンを指定する

pulse_pin = 21

# TRIG_PINを出力, ECHO_PINを入力

GPIO.setup(pulse_pin,GPIO.IN)

# 実行直後に予定な警告が出ないようにする。

GPIO.setwarnings(False)

#とりあえず３回出力してみる

for i in [1,2,3]:

# Lowパルス占有率算出関数:lpo

lpo(pulse_pin)

# 使用しているピン設定をクリアにする

GPIO.cleanup()

改良

動かないので、改良ついでにクラス化してみました。

なおかつ３０秒ごとに出力される粒子濃度のデータをconsentration.txtに随時書き出すようにしました。

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import RPi.GPIO as GPIO
import time
import datetime
       
class particle_counter():

    def __init__(self):
        pass

    def set_pin_number(self, PIN=21):
        self.PIN = PIN
        GPIO.setmode(GPIO.BCM)
        GPIO.setup(self.PIN, GPIO.IN)
        GPIO.setwarnings(False)
                
    def particle_count(self, count_times=10):
        self.count_times = count_times

        #print('Counting Now')
        print(' datetime.datetime.now() : Pulse Low Occupancy')

        for i in range(self.count_times):
            print('Revolution : ',i)
            self.lpo()

    def lpo(self):
        #print('lpo method excuting')
        t_start = time.time()
        t_low = 0
        t_interval = 30 # [sec] by instruction

        while(True):

            # LOW状態の微小時間dt_lowを求める関数:time_low()
            dt_low = self.time_low()
            
            # low時間に追加する
            t_low += dt_low
            t_current = time.time() - t_start

        
        
                  
            # (現在時間-初期時間)　が　サンプリング時間を超えたらブレイク
            if (t_current > t_interval):
                
                # LOWパルス占有率
                #print('(self.t_current,self.t_low)aaaaa: ', (t_current, t_low))
                self.low_occupancy = t_low / t_current
                print(' {} ====> {:.3g}'.format(datetime.datetime.now(),self.low_occupancy))
                f = open('consentration.txt','a')
                data=str(datetime.datetime.now())+","+str(self.low_occupancy)
                f.write(data+"\n")
                f.close()

                break
        

 
    # 微小なLowパルス時間をカウントする
    def time_low(self):
        """
        args:
            pin  :pulse input pin number
     
        variables:
            t_start:開始時間
            t_end  :終了時間
        
        returns:Lowパルスの微小時間
            t_end - t_start: (終了時間 - 開始時間)
                    
        """
     
        # 変数の初期化（現在時刻）

        t_start = time.time()
        t_end = time.time()

        if GPIO.input(self.PIN) == 1:
            return 0.0
        
        # GPIOに入力されるパルスがLowの時間
        while GPIO.input(self.PIN) == 0:
            t_end = time.time()

        return (t_end - t_start)

# Excute to moniter
if __name__ == '__main__':

    # Make instance
    device001 = particle_counter()

    # Set signal pin
    device001.set_pin_number(PIN=21)

    # Excute
    device001.particle_count(count_times=1000000)

    # Finish
    GPIO.cleanup()
    print('==== Done ====')

100

101

102

103

104

105

106

#!/usr/bin/env python

# -*- coding: utf-8 -*-

import RPi.GPIO as GPIO

import time

import datetime

class particle_counter():

def __init__(self):

pass

def set_pin_number(self, PIN=21):

self.PIN = PIN

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

GPIO.setup(self.PIN, GPIO.IN)

GPIO.setwarnings(False)

def particle_count(self, count_times=10):

self.count_times = count_times

#print('Counting Now')

print(' datetime.datetime.now() : Pulse Low Occupancy')

for i in range(self.count_times):

print('Revolution : ',i)

self.lpo()

def lpo(self):

#print('lpo method excuting')

t_start = time.time()

t_low = 0

t_interval = 30 # [sec] by instruction

while(True):

# LOW状態の微小時間dt_lowを求める関数:time_low()

dt_low = self.time_low()

# low時間に追加する

t_low += dt_low

t_current = time.time() - t_start

# (現在時間-初期時間)　が　サンプリング時間を超えたらブレイク

if (t_current > t_interval):

# LOWパルス占有率

#print('(self.t_current,self.t_low)aaaaa: ', (t_current, t_low))

self.low_occupancy = t_low / t_current

print(' {} ====> {:.3g}'.format(datetime.datetime.now(),self.low_occupancy))

f = open('consentration.txt','a')

data=str(datetime.datetime.now())+","+str(self.low_occupancy)

f.write(data+"\n")

f.close()

break

# 微小なLowパルス時間をカウントする

def time_low(self):

"""

args:

pin :pulse input pin number

variables:

t_start:開始時間

t_end :終了時間

returns:Lowパルスの微小時間

t_end - t_start: (終了時間 - 開始時間)

"""

# 変数の初期化（現在時刻）

t_start = time.time()

t_end = time.time()

if GPIO.input(self.PIN) == 1:

return 0.0

# GPIOに入力されるパルスがLowの時間

while GPIO.input(self.PIN) == 0:

t_end = time.time()

return (t_end - t_start)

# Excute to moniter

if __name__ == '__main__':

# Make instance

device001 = particle_counter()

# Set signal pin

device001.set_pin_number(PIN=21)

# Excute

device001.particle_count(count_times=1000000)

# Finish

GPIO.cleanup()

print('==== Done ====')

出力：consentration.txt

中身は下記のような感じです。

2019-05-30 19:16:40.318976,0.07213182909293626
2019-05-30 19:17:10.434010,0.0951778309901365
2019-05-30 19:17:40.536987,0.07830632987722516
2019-05-30 19:18:10.660109,0.05319190541036891
2019-05-30 19:18:40.774304,0.030014825256954498
2019-05-30 19:19:10.876265,0.01660005851583172
2019-05-30 19:19:40.980323,0.019892370764988204
2019-05-30 19:20:11.065823,0.012348209387846658
2019-05-30 19:20:41.148922,0.01847427585179943
2019-05-30 19:21:11.243032,0.010773055171737232

2019-05-30 19:16:40.318976,0.07213182909293626

2019-05-30 19:17:10.434010,0.0951778309901365

2019-05-30 19:17:40.536987,0.07830632987722516

2019-05-30 19:18:10.660109,0.05319190541036891

2019-05-30 19:18:40.774304,0.030014825256954498

2019-05-30 19:19:10.876265,0.01660005851583172

2019-05-30 19:19:40.980323,0.019892370764988204

2019-05-30 19:20:11.065823,0.012348209387846658

2019-05-30 19:20:41.148922,0.01847427585179943

2019-05-30 19:21:11.243032,0.010773055171737232

データ処理

データを処理するためにpandasで読み込んで、整えましょう。

文字パターン抽出 ” .str.extract() ” で文字列を　年月日　時間　濃度　に切り分けます。

import numpy as np
import pandas as pd


with open("consentration.txt",encoding='utf-8') as f:
    f_list=f.readlines() # read as list

series = pd.Series(f_list)
df = series.str.extract('(.+) (.+),(.+)\n',expand=True,)
df.columns=['ymd','hms ms','consentration']
df

import numpy as np

import pandas as pd

with open("consentration.txt",encoding='utf-8') as f:

f_list=f.readlines() # read as list

series = pd.Series(f_list)

df = series.str.extract('(.+) (.+),(.+)\n',expand=True,)

df.columns=['ymd','hms ms','consentration']

すると、こんな感じで切れました

	ymd	hms ms	consentration
0	2019-05-30	19:16:40.318976	0.07213182909293626
1	2019-05-30	19:17:10.434010	0.0951778309901365
2	2019-05-30	19:17:40.536987	0.07830632987722516
3	2019-05-30	19:18:10.660109	0.05319190541036891
4	2019-05-30	19:18:40.774304	0.030014825256954498
5	2019-05-30	19:19:10.876265	0.01660005851583172
6	2019-05-30	19:19:40.980323	0.019892370764988204

可視化

ざっくりとグラフを書いてみます。

%matplotlib inline
import matplotlib.pyplot as plt

x=np.array(df['ymd']+df['hms ms'])
y=np.array(df['consentration'])

plt.plot(x,y)
plt.show()

%matplotlib inline

import matplotlib.pyplot as plt

x=np.array(df['ymd']+df['hms ms'])

y=np.array(df['consentration'])

plt.plot(x,y)

plt.show()

なんじゃこりゃ(*´﹃｀*)

でもとりあえず、なんかおかしいことは分かりました。なんで階段状なんだろう。

もっと研究が必要ですね。

IOT:ラズベリーパイでサーボドライバPCA9685を使ってみる

Keita_Nakamoriです。

前回はサーボモータSG92Rをラズパイに直結して動かしてみました。

今回はサーボモータを１６個同時に動かすことができるサーボドライバPCA9685を使って、SG90とSG92Rを同時に動かしてみようと思います。

動画

基本スペック

I2C周波数範囲：24-1526Hz
動作電圧：2.3-5.5V
入出力の許容電圧：5.5V
最大62個のPCA9685が接続できます￥。よって992個のサーボモータを同時に動かせます。

余談：I2Cはアイスクウエアシーと呼ぶそうです。

ピン

左端のピン

は、上から

GND：ラズパイGIPIOのグランドに接続する
DE：？？？　どこにも繋げない
SCL:シリアル通信のクロック　ラズパイGIPIOのSCL1に繋ぐ
SDA：シリアル通信のデータラズパイGPIOのSDA1に繋ぐ
VCC：プラス電圧　ラズパイGPIOの+5Vに繋ぐ
V+：？？？　どこにも繋げない

下端のピン

はサーボモータを接続します、左から0～１５番が振られてあり合計１６個のサーボモータと接続できます。

上から、

PWM：サーボモータのPWM＝オレンジ
V+：サーボモータの赤
GND：サーボモータの茶

上端のコネクタ

は、電源供給です。

左はV+:ラズパイの5Vに繋ぎます
右はGND：ラズパイのGNDに繋ぎます
今回はラズパイのGPIOに繋ぎましたが、１６個サーボモータを繋げるときは、別途電源を取らなくてはならないと思います。

制御の話

PCA9685はPWMで動きます。
パルス幅によってサーボモータの回転角が0～180degが決定されます。
- 例えば 0.5ms幅のとき0deg、1.5ms幅のとき90deg、2.5ms幅のとき180degになったりします。（周波数で変更できます。周波数が高いほうが高速で制御できます。）
アナログサーボの周波数範囲は３０～６０Hzのものがほとんどです。
例えば、周波数f=60Hzのとき周期はT=1/f=17ms　です。（早い方がいいので60Hzで考えましょう。）
周期Tの分解能は12bitなので、周期Tを2＾12＝４０９６分割できます。１分割分を１ステップと呼ぶことにしましょう。
周期17msを4096分割できるので、１ステップあたり0.004150390625ms　になります。
パルス幅を0.5msにしたければ、ステップは0.5/(17/4096)=120.47058823529412ステップになります。
サーボモータ角度をodegにしたいときは0.5msですから、120ステップをONして、残りの(4096-120)をOFFにすれば良いのです。

サーボ回転角度[deg]	ONの時間 [ms]	ステップ数
0	0.5	120
60	1.0	240
90	1.5	361
120	2.0	481
180	2.5	602

サーボ回転角度を0degから180degにするためには、(602-120)=482ステップになります。
1degあたりのステップ数は　482ステップ/180deg　=　2.7 (step/deg)
なので任意のサーボ回転角度θでステップ数Nsを表現すると、Ns=120+2.7θ ということになります。

モジュール　Adafruit_PCA9685

pip3 install Adafruit_PCA9685　したところ拒否されました。

pipのバージョンを上げて再チャレンジします。

pip3 install –upgrade pip3 と書いたところ pip3でなくてpipで書けみたいなことを言われました。

pip install –upgrade pip　と書いたところ許可がないといっております。

なので、スーパーDOしてみます。

sudo pip install –upgrade pip　これでOKでした

Successfully uninstalled pip-19.0.3
Successfully installed pip-19.1.1

そして再度チャレンジ

pip3 install Adafruit_PCA9685　　[Errno 13] 許可がありません

なるほど読めました。やはり須藤ですね。

sudo pip3 install Adafruit_PCA9685

Successfully installed Adafruit-GPIO-1.0.3 Adafruit-PCA9685-1.0.1 adafruit-pureio-0.2.3

これでやっとAdafruit_PCA9685モジュールがインストールできました。

pip freezeすると

Adafruit-GPIO==1.0.3
Adafruit-PCA9685==1.0.1
Adafruit-PureIO==0.2.3

が入っていました。注意点として、importするときはAdafruitの後ろにはハイフンではなくアンダースコアになります。

スクリプト

import Adafruit_PCA9685
import time

# pwm制御のためのインスタンスを作成する
pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()

# 周波数は60Hzにする
pwm.set_pwm_freq(60)

# サーボコントロール
cnt =1 
while True:
    print("revolution : ",cnt)
    # サーボNO.0
    pwm.set_pwm(0, 0, 120)
    time.sleep(0.3)
    
    pwm.set_pwm(0, 0, 602)
    time.sleep(0.3)
    
    # サーボNO.1
    pwm.set_pwm(1, 0, 240)
    time.sleep(0.05)
    
    pwm.set_pwm(1, 0, 481)
    time.sleep(0.05)

    pwm.set_pwm(1, 0, 240)
    time.sleep(0.05)
    
    pwm.set_pwm(1, 0, 481)
    time.sleep(0.05)

    cnt += 1

import Adafruit_PCA9685

import time

# pwm制御のためのインスタンスを作成する

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()

# 周波数は60Hzにする

pwm.set_pwm_freq(60)

# サーボコントロール

cnt =1

while True:

print("revolution : ",cnt)

# サーボNO.0

pwm.set_pwm(0, 0, 120)

time.sleep(0.3)

pwm.set_pwm(0, 0, 602)

time.sleep(0.3)

# サーボNO.1

pwm.set_pwm(1, 0, 240)

time.sleep(0.05)

pwm.set_pwm(1, 0, 481)

time.sleep(0.05)

pwm.set_pwm(1, 0, 240)

time.sleep(0.05)

pwm.set_pwm(1, 0, 481)

time.sleep(0.05)

cnt += 1

余談

ラズパイの操作はWindowsマシンからrealVNC Viewerでリモートしているのですが、ラズパイ側のidleに書いたスクリプトをcnt+c しても　Windows側にcnt+v　できません。

コツがありまして、ラズパイ側のText Editorに一旦貼り付けた後に、それをcnt+cしてから、Windows側にcnt+v　すると、しっかりと貼り付けられます。

どうぞお試しあれ。

2023年6月
月	火	水	木	金	土	日
			1	2	3	4
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12	13	14	15	16	17	18
19	20	21	22	23	24	25
26	27	28	29	30

光回線を契約しているのに何故かネットが遅いとき。

接続方法

スクリプト

ＦＴ２３２Ｈ使用 ＵＳＢ⇔ＧＰＩＯ＋ＳＰＩ＋Ｉ２Ｃ変換モジュール

BLINKAとサーキットPythonライブラリ

ＦＴ２３２ＨをUSBへ認識させる

Windowsへのセットアップ

ZadigでFT232Hを接続してドライバーを修正

pyftdiとpyusbをアンインストールしてからインストールする

pyusbとpyftdiをテストする

Adafruit Blinkaをインストールする

環境変数を設定

プラットフォーム検出確認

インストール後のチェック

Python環境変数の確認

ピン配列を確認

電源ピン

GPIOピン

I2Cピン

SPIピン

MPU6050用 Pythonモジュールのインストール

スクリプト

結果出力

今後について

I2Cデバイスの複数接続

SPI通信

SPIデバイスの複数接続

追記１

追記２

webカメラを買おうか迷っているあなた！

注意：モバイルwifi ７GB/月契約のやつを使用したら、十数秒で１GB程度消費しました。怖！

グラフ付きスクリプト

リアルタイムプロット

下記webを参考にさせていただきました。

まずは配線しましょう。

ラズパイをネットワークにつないでVNC接続します。

GPIOでI2Cが有効になっているか確認

実行スクリプト

結果

次回

なぜMQTTか

MQTTの特徴

MQTTの用語

QoS:サービス品質 Quality of Serviceです。

QoS_0

QoS_1

QoS_2

MQTTのヘッダーフォーマット

Particle Sensor Model PPD42NS

スペック

コネクタ

ラズパイ側のGPIO

１．BOARD番号で指定する場合

出力データと処理の話

スクリプト

改良

動画

基本スペック

ピン

左端のピン

下端のピン

上端のコネクタ

制御の話

モジュール Adafruit_PCA9685

スクリプト

余談

ＦＴ２３２Ｈ使用　ＵＳＢ⇔ＧＰＩＯ＋ＳＰＩ＋Ｉ２Ｃ変換モジュール

注意：モバイルwifi　７GB/月契約のやつを使用したら、十数秒で１GB程度消費しました。怖！

QoS:サービス品質　Quality of Serviceです。

Particle Sensor　Model PPD42NS

モジュール　Adafruit_PCA9685