Jetson Nano: Python OpenCVからMIPIカメラへアクセスする方法

参考にさせていただきました。

https://qiita.com/tsutof/items/2d2248ec098c1b8d3e32

今回で画面が緑色になってしまう問題を解決できるか！

試運転：shellからでは映像が出力できています。

$ gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc ! 'video/x-raw(memory:NVMM), width=1920, height=1080, format=(string)NV12, framerate=(fraction)30/1' ! nvoverlaysink -e

1	$ gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc ! 'video/x-raw(memory:NVMM), width=1920, height=1080, format=(string)NV12, framerate=(fraction)30/1' ! nvoverlaysink -e

Python3から　nano_cam_test.py　を実行してみるとエラーが出ます。

import cv2

GST_STR = 'nvarguscamerasrc \
    ! video/x-raw(memory:NVMM), width=3280, height=2464, format=(string)NV12, framerate=(fraction)30/1 \
    ! nvvidconv ! video/x-raw, width=(int)1920, height=(int)1080, format=(string)BGRx \
    ! videoconvert \
    ! appsink'
WINDOW_NAME = 'Camera Test'

def main():
    cap = cv2.VideoCapture(GST_STR, cv2.CAP_GSTREAMER)

    while True:
        ret, img = cap.read()
        if ret != True:
            break

        cv2.imshow(WINDOW_NAME, img)

        key = cv2.waitKey(10)
        if key == 27: # ESC
            break

if __name__ == "__main__":
    main()

import cv2

GST_STR = 'nvarguscamerasrc \

! video/x-raw(memory:NVMM), width=3280, height=2464, format=(string)NV12, framerate=(fraction)30/1 \

! nvvidconv ! video/x-raw, width=(int)1920, height=(int)1080, format=(string)BGRx \

! videoconvert \

! appsink'

WINDOW_NAME = 'Camera Test'

def main():

cap = cv2.VideoCapture(GST_STR, cv2.CAP_GSTREAMER)

while True:

ret, img = cap.read()

if ret != True:

break

cv2.imshow(WINDOW_NAME, img)

key = cv2.waitKey(10)

if key == 27: # ESC

break

if __name__ == "__main__":

main()

エラー：

nak@jetson:~/scripts$ python3 nano_cam_test.py
GST_ARGUS: Creating output stream
CONSUMER: Waiting until producer is connected...
GST_ARGUS: Available Sensor modes :
GST_ARGUS: 3264 x 2464 FR = 21.000000 fps Duration = 47619048 ; Analog Gain range min 1.000000, max 10.625000; Exposure Range min 13000, max 683709000;

GST_ARGUS: 3264 x 1848 FR = 28.000001 fps Duration = 35714284 ; Analog Gain range min 1.000000, max 10.625000; Exposure Range min 13000, max 683709000;

GST_ARGUS: 1920 x 1080 FR = 29.999999 fps Duration = 33333334 ; Analog Gain range min 1.000000, max 10.625000; Exposure Range min 13000, max 683709000;

GST_ARGUS: 1280 x 720 FR = 59.999999 fps Duration = 16666667 ; Analog Gain range min 1.000000, max 10.625000; Exposure Range min 13000, max 683709000;

GST_ARGUS: 1280 x 720 FR = 120.000005 fps Duration = 8333333 ; Analog Gain range min 1.000000, max 10.625000; Exposure Range min 13000, max 683709000;

Error generated. /dvs/git/dirty/git-master_linux/multimedia/nvgstreamer/gst-nvarguscamera/gstnvarguscamerasrc.cpp, threadExecute:243 Stream failed to connect.
Error generated. /dvs/git/dirty/git-master_linux/multimedia/nvgstreamer/gst-nvarguscamera/gstnvarguscamerasrc.cpp, threadFunction:177 (propagating)
(Argus) Error InvalidState:  (propagating from src/eglstream/FrameConsumerImpl.cpp, function streamEventThread(), line 135)
(Argus) Error InvalidState:  (propagating from src/eglstream/FrameConsumerImpl.cpp, function streamEventThreadStatic(), line 177)
Error generated. /dvs/git/dirty/git-master_linux/multimedia/nvgstreamer/gst-nvarguscamera/gstnvarguscamerasrc.cpp, execute:654 Frame Rate specified is greater than supported
Segmentation fault (core dumped)

nak@jetson:~/scripts$ python3 nano_cam_test.py

GST_ARGUS: Creating output stream

CONSUMER: Waiting until producer is connected...

GST_ARGUS: Available Sensor modes :

GST_ARGUS: 3264 x 2464 FR = 21.000000 fps Duration = 47619048 ; Analog Gain range min 1.000000, max 10.625000; Exposure Range min 13000, max 683709000;

GST_ARGUS: 3264 x 1848 FR = 28.000001 fps Duration = 35714284 ; Analog Gain range min 1.000000, max 10.625000; Exposure Range min 13000, max 683709000;

GST_ARGUS: 1920 x 1080 FR = 29.999999 fps Duration = 33333334 ; Analog Gain range min 1.000000, max 10.625000; Exposure Range min 13000, max 683709000;

GST_ARGUS: 1280 x 720 FR = 59.999999 fps Duration = 16666667 ; Analog Gain range min 1.000000, max 10.625000; Exposure Range min 13000, max 683709000;

GST_ARGUS: 1280 x 720 FR = 120.000005 fps Duration = 8333333 ; Analog Gain range min 1.000000, max 10.625000; Exposure Range min 13000, max 683709000;

Error generated. /dvs/git/dirty/git-master_linux/multimedia/nvgstreamer/gst-nvarguscamera/gstnvarguscamerasrc.cpp, threadExecute:243 Stream failed to connect.

Error generated. /dvs/git/dirty/git-master_linux/multimedia/nvgstreamer/gst-nvarguscamera/gstnvarguscamerasrc.cpp, threadFunction:177 (propagating)

(Argus) Error InvalidState: (propagating from src/eglstream/FrameConsumerImpl.cpp, function streamEventThread(), line 135)

(Argus) Error InvalidState: (propagating from src/eglstream/FrameConsumerImpl.cpp, function streamEventThreadStatic(), line 177)

Error generated. /dvs/git/dirty/git-master_linux/multimedia/nvgstreamer/gst-nvarguscamera/gstnvarguscamerasrc.cpp, execute:654 Frame Rate specified is greater than supported

Segmentation fault (core dumped)

たぶん、カメラが対応している解像度と違うからでしょう。

直してみましょう。

Jetson Nano: OpenCV 4.1.0をインストールする

やっていきましょう。

参考にさせていただきました。

https://qiita.com/daisuzu_/items/8cc8de8ea8dc557a2aad
https://qiita.com/wawoon/items/f61338d6e11a8e9521a4
https://pysource.com/2019/08/26/install-opencv-4-1-on-nvidia-jetson-nano
https://qiita.com/tsutof/items/2d2248ec098c1b8d3e32

自動インストールのシェルスクリプトを保存

下記、シェルスクリプトをファイル名 install_opencv4.1.0_Nano.shとしてホームディレクトリに保存します。まだ保存するだけです。

#==== Shell script for OpenCV 4.1.0 Installation ====
# File Name : install_opencv4.1.0_Nano.sh




## Update the packages

sudo apt update
sudo apt install -y nano
sudo apt install -y build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config  libswscale-dev libtbb2 libtbb-dev
sudo apt install -y python-dev python3-dev python-numpy python3-numpy
sudo apt install -y curl


## Install video &amp; image formats:
sudo apt install -y  libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev 
sudo apt install -y libavcodec-dev libavformat-dev
sudo apt install -y libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev
sudo apt install -y libv4l-dev v4l-utils qv4l2 v4l2ucp libdc1394-22-dev


## Download OpenCV and Contrib
curl -L https://github.com/opencv/opencv/archive/4.1.0.zip -o opencv-4.1.0.zip
curl -L https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/4.1.0.zip -o opencv_contrib-4.1.0.zip
unzip opencv-4.1.0.zip
unzip opencv_contrib-4.1.0.zip 
cd opencv-4.1.0/


## Create directory
mkdir release
cd release


## Build
cmake \
-D WITH_CUDA=ON \
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.1.0/modules \
-D WITH_GSTREAMER=ON \
-D WITH_LIBV4L=ON \
-D BUILD_opencv_python2=ON \
-D BUILD_opencv_python3=ON \
-D BUILD_TESTS=OFF \
-D BUILD_PERF_TESTS=OFF \
-D BUILD_EXAMPLES=OFF \
-D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

## Install OpenCv using 4 cores
make -j4
sudo make install

## Delete zip files
cd ~
rm opencv-4.1.0.zip 
rm opencv_contrib-4.1.0.zip

#==== Shell script for OpenCV 4.1.0 Installation ====

# File Name : install_opencv4.1.0_Nano.sh

## Update the packages

sudo apt update

sudo apt install -y nano

sudo apt install -y build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libswscale-dev libtbb2 libtbb-dev

sudo apt install -y python-dev python3-dev python-numpy python3-numpy

sudo apt install -y curl

## Install video & image formats:

sudo apt install -y libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev

sudo apt install -y libavcodec-dev libavformat-dev

sudo apt install -y libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

sudo apt install -y libv4l-dev v4l-utils qv4l2 v4l2ucp libdc1394-22-dev

## Download OpenCV and Contrib

curl -L https://github.com/opencv/opencv/archive/4.1.0.zip -o opencv-4.1.0.zip

curl -L https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/4.1.0.zip -o opencv_contrib-4.1.0.zip

unzip opencv-4.1.0.zip

unzip opencv_contrib-4.1.0.zip

cd opencv-4.1.0/

## Create directory

mkdir release

cd release

## Build

cmake \

-D WITH_CUDA=ON \

-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.1.0/modules \

-D WITH_GSTREAMER=ON \

-D WITH_LIBV4L=ON \

-D BUILD_opencv_python2=ON \

-D BUILD_opencv_python3=ON \

-D BUILD_TESTS=OFF \

-D BUILD_PERF_TESTS=OFF \

-D BUILD_EXAMPLES=OFF \

-D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \

-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

## Install OpenCv using 4 cores

make -j4

sudo make install

## Delete zip files

cd ~

rm opencv-4.1.0.zip

rm opencv_contrib-4.1.0.zip

メモリ領域の確保

メモリ領域を確保するために下記４つを、順番にやりますが、一つ一つに時間がかかりますので、進まないからといってターミナルを４つ開かないように！（やって失敗したのは私だけで十分です。）

$ sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1M count=6144

1	$ sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1M count=6144

$ sudo chmod 600 /swapfile

1	$ sudo chmod 600 /swapfile

$ sudo mkswap /swapfile

1	$ sudo mkswap /swapfile

$ sudo swapon /swapfile

1	$ sudo swapon /swapfile

で、この４つではOpenCV4.1.2もOpenCV4.1.1もうまくいかなかったので、気を取り直して下記の３つをやりました。

おそらく、上記４つは必要ないと思いますので試しに飛ばしてみてください。（リブートしなかったのが良くなかったのか？したかどうかも覚えてませんｗ）

目的は同様にメモリの確保で、４GBでよいっぽい。デフォルトが２GBなので　式中の割る２を削除すればOKです。

$ sudo apt-get install zram-config

1	$ sudo apt-get install zram-config

$ sudo sed -i -e "s/mem=\$(((totalmem \/ 2 \/ \${NRDEVICES}) \* 1024))/mem=\$(((totalmem \/ \${NRDEVICES}) \* 1024))/g" /usr/bin/init-zram-swapping

1	$ sudo sed -i -e "s/mem=\$(((totalmem \/ 2 \/ \${NRDEVICES}) \* 1024))/mem=\$(((totalmem \/ \${NRDEVICES}) \* 1024))/g" /usr/bin/init-zram-swapping

$ sudo reboot

1	$ sudo reboot

リブートできたら、コンパイル～インストールしましょう。

# Move to home directory
$ cd ~

1 2	# Move to home directory $ cd ~

# インストールのシェルスクリプトを実行します
$ sh install_opencv4.1.0_Nano.sh opencv

1 2	# インストールのシェルスクリプトを実行します $ sh install_opencv4.1.0_Nano.sh opencv

Pythonでインポートして確認

import cv2してprint(cv.__version__)で

4.1.0と出力されたらOKです。

課題：MIPIカメラが使えない

・pythonからvideoCapture(0)したところ、MIPIカメラでは緑一色の画面しか出力されない。numpy.arrayなのでRGBを確認すると、きれいにすべての画素でR, G, B =[0, 255, 0] ですw　助けてくださいｗ

・安物のwebカメラではvideoCapture(1)したところ、問題なく映像が出力されています。ついでに顔認識などやってみましたが問題なし。

うーん、このままUVCカメラしか使えないのも尺ですしねえ。せっかくの800万画素のソニーIMX219センサが無駄になってしまう・・・

解決法ありましたら、コメントお願いします🙏

いつか4.1.2を入れられるようになりたいです。

Jetson Nano:カメラの試運転

使ったカメラ

SainSmart IMX219 AIカメラモジュールNVIDIA Jetson Nanoボード用8MPセンサー77度FoV

商品の謳い文句です

このカメラモジュールはNVIDIA Jetson Nano BoardとRaspberry PI CM3用に設計されています。
800万画素のIMX219センサーを搭載し、77度の視野を備えています。（ドライブボードは不要になりました。）
1080 p @ 30 fps、720 p @ 60 fpsおよび640 x 480 p 60/90ビデオ録画をサポートします。電源インターフェースにより、3.3Vの出力電源にも対応しています。
このカメラモジュールは、AIインテリジェント認識、顔認識、道路識別線認識、ナンバープレート認識などに広く使用されています。
1年間の保証：製品についてご質問がある場合は、電子メールでお気軽にお問い合わせください。不良品が届く場合、または非人為的な故障が出る場合、無料交換できます。

パラメータ

CMOSサイズ：1/4インチ
絞り（F）：2.8
焦点距離：2.4mm
視野：77度
歪み：<1％
解像度：3280 x 2464
4つのネジ穴：定位置用
サイズ：25mm×24mm×19mm

パッケージ一覧

1×SainSmart IMX219 AIカメラモジュール「発送重量：0.02kg」

マニュアル

http://wiki.sainsmart.com/index.php/101-40-249

カメラが機能するか確認します

カメラモジュールが正しく認識していると /dev/video0 というディレクトリが自動的に作成されますのでcd で確認してみましょう。

同時にwebカメラを接続してみたところvideo1というディレクトリも作成されました。

デスクトップにカメラ画像を映し出すには

$ nvgstcapture

と打ちます。

参考にさせていただきました。

http://www.neko.ne.jp/~freewing/raspberry_pi/nvidia_jetson_nano_setup_raspberry_pi_camera_module_v2/

Jetson Nano: 日本語入力できるようにする２ , Mozc , ibus

Jetson Nanoの日本語入力を設定します。

今回 ubuntuの言語はEnglishで設定しました。

mozcを導入して日本語を入力できるようにしましょう。

Jetson Nano:日本語入力できるようにする

これをやってみたのですが、まだ日本語入力ができませんでした。

なので今回は、さらにsettingsへ入って「地域と言語」から mozcとibusを導入することで日本語入力ができるようになりました。

どうやらibusが必要のようです。

Jetson Nano: Wifi接続 SSH接続, VNC接続

新規Jetson nanoを構築していきます。

現在、初めて立ち上げた状態です。

Wifi接続, SSH接続, VNC接続　までやってみましょう。

有線LANケーブルを接続

Wifi接続するためのドングルのドライバをインターネット経由でダウンロードできるように、有線LANを接続します。Chromiumブラウザがプリインストールされているのでインターネットに接続できるか確認しましょう。

無線Wifi接続

下記の記事を参考に行います。

・ドングル：PLANEX GW-450D2　（5GHz 専用なので無線ルータはaを使用します）

#見えないディレクトリへ移動します。
$ cd /usr/local/src 
 
#このディレクトリの中にgithubからドライバをダウンロードします。
$ sudo git clone https://github.com/xtknight/mt7610u-linksys-ae6000-wifi-fixes.git
 
# srcディレクトリ内に新しいディレクトリmt760u~~~が作成されたので中に移動します。
$ cd mt7610u-linksys-ae6000-wifi-fixes
 
# mt760u~~~ディレクトリ内にmakefileファイルがあるのでをmakeを実行します。
$ sudo make
 
# ５分程度かかります。

# makeしたものでinstallします。
$ sudo make install
 
# 最後にリブートします。
$ sudo reboot

#見えないディレクトリへ移動します。

$ cd /usr/local/src

#このディレクトリの中にgithubからドライバをダウンロードします。

$ sudo git clone https://github.com/xtknight/mt7610u-linksys-ae6000-wifi-fixes.git

# srcディレクトリ内に新しいディレクトリmt760u~~~が作成されたので中に移動します。

$ cd mt7610u-linksys-ae6000-wifi-fixes

# mt760u~~~ディレクトリ内にmakefileファイルがあるのでをmakeを実行します。

$ sudo make

# ５分程度かかります。

# makeしたものでinstallします。

$ sudo make install

# 最後にリブートします。

$ sudo reboot

デスクトップ右上のwifiマークからwifiルータを指定してルータのpassword（暗号キー）を入力して接続します。

SSH接続

SSH接続を使うことによってWindowsマシン側からWifiルータを経由してJetsonのターミナルを動かすことができます。

cnt+alt+T　でターミナルを起動し、ifconfigでIPアドレスを確認しましょう。192.168.xxx.xxxの部分です。

では、Windows側からJetson nanoに対してSSH接続をしていきます。

windowsマシンにTera Termをインストールし起動します。

IPアドレス、ユーザー名、パスワード等を入力します。

IPアドレスのポート番号は22のままでOKです。

サービスはSSH でバージョンはSSH2を選択します。

これで、ターミナルが開き接続されたことがわかると思います。

↓参考

Jetson Nano:初めての起動 wifi ssh接続の設定

VNC接続

VNC接続を使うことによってWindowsマシン側からWifiルータを経由してJetsonのデスクトップ画面を動かすことができます。

SSH接続ではターミナルだけだったのがVCN接続ならばGUIも遠隔で動かすことがでできます。

TigerVNCをインストールして実行

まず、WindowsマシンからVNC接続できるように、Jetson側の準備をします。

VNC接続にはTigerVNCを使用します。

現在、WindowsマシンからJetsonにSSH接続ができていてJetsonターミナルを遠隔操作できる状態なので、遠隔インストールして起動しましょう。

# アップデートします。複数回やる必要がある場合があります。
$ sudo apt update
 
# tigervncをインストールします。
$ sudo apt install tigervnc-standalone-server tigervnc-scraping-server
 
# パスワードを定義します。
$ vncpasswd

# アップデートします。複数回やる必要がある場合があります。

$ sudo apt update

# tigervncをインストールします。

$ sudo apt install tigervnc-standalone-server tigervnc-scraping-server

# パスワードを定義します。

$ vncpasswd

a view-only password　を作成するかと聞かれるのでNOで結構です。

x0vncserver -display :0 -passwordfile ~/.vnc/passwd

1	x0vncserver -display :0 -passwordfile ~/.vnc/passwd

これで、Windowsマシンからの受け入れ準備ができました。

VNC-Viewerをインストールして実行

WindowsマシンにVNC-Viewerをインストールします。

VNC-Viewerを起動してJetsonのIPアドレスを指定してアクセスします。

Jetoson Nano:冷却ファン・電源スイッチ・リセットスイッチを取り付ける

冷却ファン・電源スイッチ・リセットスイッチを取り付ける

Jetoson Nanoに冷却ファン・電源スイッチ・リセットスイッチを取り付けてみました。

冷却ファン取り付け

2個NVIDIA Jetson Nanoファン、NVIDIA Jetson Nano開発キット用冷却ファン、40mm×40mm×10mm 5V DCブラシレスファン2ピンコネクタ静かなCPUクーラーラジエーター

をアマゾンで購入して取り付けました。無駄に２個セットになっております。

電源はGPIOから取りました。ブンブン回っております。

ちなみに、JetsonをShutdouwnしてもブンブン回り続けています。

電源スイッチとリセットスイッチの取り付け

まず、一番下のピン2本をジャンパーでショートさせることで、電源スイッチとリセットスイッチが有効になります。

下から2番目の黄色い線2本をショートさせるとリセット、下から４番め（つまり一番上）の赤白線をショートさせると電源ONになります。

Jetoson Nano に VScodeをインストールする

こんにちはKeita_Nakamoriです(^o^)

小学生向けにPythonの学習用にとJetson Nanoを久々に引っ張り出して有効活用しようと思いつきました。

Linux用のAnaconda3をイントールしようとしましたが無理なようなのであきらめてVScodeをインストールしようと思います。

まじめにやるならVScode本体をビルドしてからインストールしますが、下手をすると１時間くらいかかるので今回はビルド済みのパッケージをダウンロードしてインストールしました。

curlを使用するので

$sudo apt-get install curl

してから

$curl -L https://github.com/toolboc/vscode/releases/download/1.32.3/code-oss_1.32.3-arm64.deb -o code-oss_1.32.3-arm64.deb

そして

$sudo dpkg -i code-oss_1.32.3-arm64.deb

VScodeを立ち上げてみます。

$code-oss

インストールしたてのときはメニューがないので表示するための設定をします

ctrl+shift+P でコマンドパレットを起動
open user settingsと入力する
window title barと入力する
下の方にwindow.titleBarStyleという項目があるのでcustomに変更する。

Restartするよう警告がでるの、Restartボタンをクリックする。

これでメニューバーが追加されたはずです。

左端にあるExtensions でpythonをインストールします。

pylintも入れたいですが、現状ではpip3すら入っていない状態ですので入れます。

$sudo apt install python-pip python3-pip

$pip3 install pylint

これで　VScodeでpython開発ができます。＼(^o^)／

Jetson Nano:Windowsマシンからファイルを転送する方法

Windowsマシンからファイルを転送する方法をメモっておきます。

Tera Termで SSH接続します。

ホストのIPアドレスをいれて、TCPポートは２２でサービスはSSHでOKします。

IPアドレスは人によって違うので、予めJetson側のターミナルでifconfigで調べておいてください。

ユーザー名とパスワード（パスフレーズ）を入力してOKします。

ファイルを転送する

接続したらTera Termのコマンドプロンプトのウィンドウ上に転送したいファイルをドラッグアンドドロップします。

このままOKすればホームディレクトリに保存されます。送信先の枠に任意のディレクトリを指定することもできます。

とても簡単ですが、たまに忘れるのでメモっておきます。

Jetson Nano:VNC接続できました

今回参考にさせていただいたサイトはこちらです↓↓↓

https://qiita.com/iwatake2222/items/a3bd8d0527dec431ef0f

では、SSH接続に続いてVNC接続をやっていきましょう。

IPアドレスの確認

まずは、Jetson Nano側の作業です。

事前に Tera Term　などでSSH接続して　ターミナルで ifconfigしてIPアドレスを確認しておきましょう。 192.168.xxx.xxxという部分です。

TigerVNCをインストール

#アップデートしておきましょう
sudo apt update

#tigervncをインストールします。
sudo apt install tigervnc-standalone-server tigervnc-scraping-server

# パスワードを定義する
vncpasswd

#アップデートしておきましょう

sudo apt update

#tigervncをインストールします。

sudo apt install tigervnc-standalone-server tigervnc-scraping-server

# パスワードを定義する

vncpasswd

a view-only password を作成するかと聞かれますが、不要なので NO!です。

サーバーとしての環境を作成

x0vncserver -display :0 -passwordfile ~/.vnc/passwd

1	x0vncserver -display :0 -passwordfile ~/.vnc/passwd

# 別途、X環境を作る場合は、vncserver :1 などの番号にするそうで、どうやらJetson Nanoに普通につなげると、今現在ディスプレイに映っている画面ではなくてX環境というものが表示されてしまうようです。

前回、うまくVNC接続したと思ったのはこのX環境につながったものと思われます。Nvidiaと書いてある壁紙の画面になり、開いた記憶のないウィンドウ（開こうとしても出てこなかった？）が開かれてありました。当時は全く意味がわかりませんでした。

では、次にWindows10側の作業です。

事前にVNC Viewer（Windows版）をインストールしておきましょう。

起動させたら、メニューバーのFile > New connection　から、VNC Server: のところにIPアドレス 192.168.xxx.xxx　を入力して　OKします。

パスワードを聞かれるので入力してOKです。

これでつながるはずです。

初めて開くと若干汚いのですが、後で調整しましょう。

一旦サーバー環境を閉じます。

Jetson Nano側のターミナルでcntrol+c をおせば、強制終了できます。

VNC自動立ち上げ設定

次回から自動的にVNCサーバーが立ち上がるようにしましょう。

x0vncserver.serviceというファイルを作って、編集します。

sudo vi /etc/systemd/system/x0vncserver.service

1	sudo vi /etc/systemd/system/x0vncserver.service

x0vncserver.serviceの中身を下記のように書き換えましょう。

viを使うので、”a” を押して追記編集モードに入り、貼り付けたあとは”Esc”を押してコマンドモードに入り “:wq! ” で保存強制終了できます。

名前とパスの一部は適宜書き換えてください。４箇所あります。

[Unit]
Description=Remote desktop service (VNC)
After=syslog.target
After=network.target remote-fs.target nss-lookup.target
After=x11-common.service 

[Service]
Type=forking
User=keita
Group=keita
WorkingDirectory=/home/keita
ExecStart=/bin/sh -c 'sleep 10 && /usr/bin/x0vncserver -display :0  -rfbport 5900 -passwordfile /home/keita/.vnc/passwd &'

[Install]
WantedBy=multi-user.target

[Unit]

Description=Remote desktop service (VNC)

After=syslog.target

After=network.target remote-fs.target nss-lookup.target

After=x11-common.service

[Service]

Type=forking

User=keita

Group=keita

WorkingDirectory=/home/keita

ExecStart=/bin/sh -c 'sleep 10 && /usr/bin/x0vncserver -display :0 -rfbport 5900 -passwordfile /home/keita/.vnc/passwd &'

[Install]

WantedBy=multi-user.target

x0vncserver.service　の手動試運転

まずはちゃんと動作するか手動で確認

#先にこれをやるらしい
systemctl daemon-reload

# 動かします
sudo systemctl start x0vncserver.service

# 動いているのを確認します
sudo systemctl status x0vncserver.service

#先にこれをやるらしい

systemctl daemon-reload

# 動かします

sudo systemctl start x0vncserver.service

# 動いているのを確認します

sudo systemctl status x0vncserver.service

OKなら再起動します

#有効にします
sudo systemctl enable x0vncserver.service 

#再起動をかけます
sudo reboot yes

#有効にします

sudo systemctl enable x0vncserver.service

#再起動をかけます

sudo reboot yes

再起動後、サービスが起動しているか確認

正しく動いていたら、以下のコマンドで確認できます。

keita@jetson:~$ systemctl list-units | grep vnc

1	keita@jetson:~$ systemctl list-units \| grep vnc

↓↓↓これが出ればOKです↓↓↓
x0vncserver.service loaded active running Remote desktop service (VNC)

VNC viewerの起動と接続

Windows10マシンのVNCビュワーを起動させて、File > New Connection　から　接続先の指定をします。

VNC Server：IP address を入れます 192.168.xxx.xxx

（正確には　192.168.xxx.xxx:0　ですが、どちらでもOKです。）

OKします。

VNCパスワードを入力すると、VNCできます。

でも、画面が小さいですね。調整しましょう。

Jetson Nano:VNC接続できません・・・（見る価値なし）

SSH接続に続きましてGUIの方も操作したいので、VNC接続をやってみましょう。

とりあえず繋がりましたが、ただ、現時点でなにが間違っている部分とか無駄があると思われますのでもう少し研究が必要です

vnc4serverでやってみる

sudo apt install vnc4server をやろうとしたところ、

sudo dpkg –configure -a をしなさいと警告が出たのでやってみる。

気を取り直してsudo apt install vnc4server をやろうとしたところ、

sudo apt-get upgrade してみたら？と警告がでたのでやってみる。

再度気を取り直して。sudo apt install vnc4serverをやったところ、　使えませんこの場所にvnc4server パッケージを置くことは。と警告がでる。

まったくわかりません・・・。

以下はメモ　１回目はできたのに、２回目は上手く行かなかったやりかた

システムセッティングの中にスクリーンシェアリングがあるはずが、英語バージョンではなくなっている。

代わりにDesktop Sharing　があるが　クリックしても無反応。完全に詰んだ

今現在最も参考になったサイト

https://qiita.com/Tats_U_/items/c170f61a5e03ae045128

画面共有を設定する

GUI画面右上の歯車マークから System Settingsを選択します。

Sharing>Screen Sharingで

Allow connections to control the screen　にチェックをいれて

Require a passwordにもチェックを入れて　パスワードを指定します。

Networksは ONにします。

暗号化要件を無効にする

dconfエディタをインストールします

$ sudo apt install dconf-editor

起動します

$ dconf-editor

警告がでるので　I’ll be careful を押します。

org/gnome/desktop/remote-access/require-encryption がONになっているところをOFFに変更します。

TigerVNCのインストール

sudo apt install tigervnc-standalone-server

				1

						sudo apt install tigervnc-standalone-server

開いているデスクトップの画面をリモートでも共有したい場合は次のコマンドも実行しておきましょう。←ってどういういみ？

sudo apt install tigervnc-scraping-server

				1

						sudo apt install tigervnc-scraping-server

パスワードの作成

VNC接続用のパスワードを設定します。

tigervncpasswd

				1

						tigervncpasswd

View-onlyパスワードはどうするか聞かれるのですが、noで結構です。

設定したパスワードは~/.vnc/passwdに保存されるようです。

VNCサーバを起動する

windowsマシンからSSH接続しているときにVNCサーバーを起動する場合は次のコマンドで起動します。

<span style="background-color: #ffffff; font-family: Merriweather, Georgia, serif; font-size: 16px;">tigervncserver </span><span class="nt" style="background-color: #ffffff; font-family: Merriweather, Georgia, serif; font-size: 16px;">-localhost</span><span style="background-color: #ffffff; font-family: Merriweather, Georgia, serif; font-size: 16px;"> no</span>

				1

						<span style="background-color: #ffffff; font-family: Merriweather, Georgia, serif; font-size: 16px;">tigervncserver </span><span class="nt" style="background-color: #ffffff; font-family: Merriweather, Georgia, serif; font-size: 16px;">-localhost</span><span style="background-color: #ffffff; font-family: Merriweather, Georgia, serif; font-size: 16px;"> no</span>

-localhost noがないと別のコンピュータからLAN等を経由して繋げないようです。要注意とのことです。

このコマンドを実行した後は、実行すると接続できますよと提示されたコマンドのコロン:とその直後の数字を確認してください。(大体は:1だと思います)SSHセッションなどを閉じても構いません。

もう一つの起動方法ですが、すでに起動しているデスクトップをミラーリングしたい場合は次のコマンドを入力します。

x0tigervncserver <span class="nv">PasswordFile</span><span class="o">=</span><span class="nv">$HOME</span>/.vnc/passwd

				1

						x0tigervncserver <span class="nv">PasswordFile</span><span class="o">=</span><span class="nv">$HOME</span>/.vnc/passwd

オプション部分をつけないとパスワード入力の段階で弾かれます。こちらはCtrl+Cで終了するタイプとのことです。

Tigervncをインストールする（windows側）

https://tigervnc.org/　の

https://bintray.com/tigervnc/stable/tigervnc/1.8.0　から

tigervnc64-1.8.0.exe　をダウンロードしてインストールします。

SSH接続先でtigervncserver -localhost no　したときに表示された

Warning: jetson:1 is taken because of /tmp/.X11-unix/X1
Remove this file if there is no X server jetson:1

New 'jetson:7 (keita)' desktop at :7 on machine jetson

Starting applications specified in /home/keita/.vnc/xstartup
Log file is /home/keita/.vnc/jetson:7.log

Warning: jetson:1 is taken because of /tmp/.X11-unix/X1

Remove this file if there is no X server jetson:1

New 'jetson:7 (keita)' desktop at :7 on machine jetson

Starting applications specified in /home/keita/.vnc/xstartup

Log file is /home/keita/.vnc/jetson:7.log

を見て、:7とあるので、TigerVNCを起動したあと、アドレスには192.168.xxx.xxxだけでなく 192.168.xxx.xxx:7 と後ろに追加してconnectボタンを押します。

＝＝＝＝＝＝　以下、メモ　＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

参考

http://lime-piko.blog.jp/archives/16558731.html

https://qiita.com/iwatake2222/items/a3bd8d0527dec431ef0f

VNC Serverをインストールする

リモートからもGUIを使いたいので、vncサーバをセットアップする。vnc4serverといくつかのパッケージをインストールするとともに、設定ファイルの修正が必要。

$ sudo apt search vnc4server
$ sudo apt install vnc4server
$ sudo apt install gnome-panel gnome-settings-daemon metacity

$ sudo apt search vnc4server

$ sudo apt install vnc4server

$ sudo apt install gnome-panel gnome-settings-daemon metacity

ここで数分かかりました。

設定ファイルを修正しましょう。

vi で　下記のファイルを開きます。というか作ります。

$ vi ~/.vnc/xstartup

1	$ vi ~/.vnc/xstartup

下記の内容を書き込んで保存します。　Esc > :wqで書き込み保存です。

#x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &
#x-window-manager &
export XKL_XMODMAP_DISABLE=1
/etc/X11/Xsession
exec gnome-session &
gnome-panel &
gnome-settings-daemon &
metacity &
nautilus &
gnome-terminal &

#x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &

#x-window-manager &

export XKL_XMODMAP_DISABLE=1

/etc/X11/Xsession

exec gnome-session &

gnome-panel &

gnome-settings-daemon &

metacity &

nautilus &

gnome-terminal &

だめでした。

つぎにこれを＾やってみます。

How to Remote Access to Ubuntu 16.04 from Windows

ってもう何がなんだかわかりません。

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29	30

参考にさせていただきました。

今回で画面が緑色になってしまう問題を解決できるか！

やっていきましょう。

参考にさせていただきました。

自動インストールのシェルスクリプトを保存

メモリ領域の確保

リブートできたら、コンパイル～インストールしましょう。

Pythonでインポートして確認

課題：MIPIカメラが使えない

使ったカメラ

商品の謳い文句です

カメラが機能するか確認します

参考にさせていただきました。

新規Jetson nanoを構築していきます。

有線LANケーブルを接続

無線Wifi接続

SSH接続

VNC接続

TigerVNCをインストールして実行

VNC-Viewerをインストールして実行

冷却ファン・電源スイッチ・リセットスイッチを取り付ける

冷却ファン取り付け

電源スイッチとリセットスイッチの取り付け

Tera Termで SSH接続します。

ファイルを転送する

IPアドレスの確認

TigerVNCをインストール

サーバーとしての環境を作成

一旦サーバー環境を閉じます。

VNC自動立ち上げ設定

x0vncserver.serviceの中身を下記のように書き換えましょう。

x0vncserver.service の手動試運転

OKなら再起動します

再起動後、サービスが起動しているか確認

VNC viewerの起動と接続

vnc4serverでやってみる

以下はメモ １回目はできたのに、２回目は上手く行かなかったやりかた

今現在最も参考になったサイト

画面共有を設定する

暗号化要件を無効にする

TigerVNCのインストール

パスワードの作成

VNCサーバを起動する

Tigervncをインストールする（windows側）

VNC Serverをインストールする

設定ファイルを修正しましょう。

頭を冷やして後日再チャレンジします。

x0vncserver.service　の手動試運転

以下はメモ　１回目はできたのに、２回目は上手く行かなかったやりかた