Unity:物理回転クォータニオン - 流行の科学技術を勝手に追いかけるブログ人工知能仮想現実ブロックチェーン

今回は結構むずい　クォータニオンの話です。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class TestRotation : MonoBehaviour{
	void Update()
	{
		//マウスをクリクしたらトルクをかける
		if (Input.GetMouseButtonDown(0))
		{
			//リジッドボディをとってくる
			var cube = GetComponent<Rigidbody>();

			// トルクの成分を定義　ではなくて
			//var torque = new Vector3(0f, 1f, 0f);

			// 角速度を定義する
			var omega = new Vector3(0f, 1f, 0f);

			var R = transform.rotation;
			var RI = Quaternion.Inverse(transform.rotation);

			// T = I * omega
			// T =Ir Id IrI * omega
			var Id = cube.inertiaTensor;
			var Ir = cube.inertiaTensorRotation;
			var IrI = Quaternion.Inverse(Ir);
			var torque = R * Ir * Vector3.Scale(Id, IrI * RI * omega);

			// トルクを与える関数を使用する
			cube.AddTorque(torque, ForceMode.Impulse);
		}

	}
}

using System.Collections;

using System.Collections.Generic;

using UnityEngine;

public class TestRotation : MonoBehaviour{

void Update()

{

//マウスをクリクしたらトルクをかける

if (Input.GetMouseButtonDown(0))

{

//リジッドボディをとってくる

var cube = GetComponent<Rigidbody>();

// トルクの成分を定義　ではなくて

//var torque = new Vector3(0f, 1f, 0f);

// 角速度を定義する

var omega = new Vector3(0f, 1f, 0f);

var R = transform.rotation;

var RI = Quaternion.Inverse(transform.rotation);

// T = I * omega

// T =Ir Id IrI * omega

var Id = cube.inertiaTensor;

var Ir = cube.inertiaTensorRotation;

var IrI = Quaternion.Inverse(Ir);

var torque = R * Ir * Vector3.Scale(Id, IrI * RI * omega);

// トルクを与える関数を使用する

cube.AddTorque(torque, ForceMode.Impulse);

}

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Keita N

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