Unity:物理　回転　クォータニオン | 人生を圧倒的に楽しむ７つの方法

今回は結構むずい　クォータニオンの話です。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class TestRotation : MonoBehaviour{
	void Update()
	{
		//マウスをクリクしたらトルクをかける
		if (Input.GetMouseButtonDown(0))
		{
			//リジッドボディをとってくる
			var cube = GetComponent<Rigidbody>();

			// トルクの成分を定義　ではなくて
			//var torque = new Vector3(0f, 1f, 0f);

			// 角速度を定義する
			var omega = new Vector3(0f, 1f, 0f);

			var R = transform.rotation;
			var RI = Quaternion.Inverse(transform.rotation);

			// T = I * omega
			// T =Ir Id IrI * omega
			var Id = cube.inertiaTensor;
			var Ir = cube.inertiaTensorRotation;
			var IrI = Quaternion.Inverse(Ir);
			var torque = R * Ir * Vector3.Scale(Id, IrI * RI * omega);

			// トルクを与える関数を使用する
			cube.AddTorque(torque, ForceMode.Impulse);
		}

	}
}

using System.Collections;

using System.Collections.Generic;

using UnityEngine;

public class TestRotation : MonoBehaviour{

void Update()

{

//マウスをクリクしたらトルクをかける

if (Input.GetMouseButtonDown(0))

{

//リジッドボディをとってくる

var cube = GetComponent<Rigidbody>();

// トルクの成分を定義　ではなくて

//var torque = new Vector3(0f, 1f, 0f);

// 角速度を定義する

var omega = new Vector3(0f, 1f, 0f);

var R = transform.rotation;

var RI = Quaternion.Inverse(transform.rotation);

// T = I * omega

// T =Ir Id IrI * omega

var Id = cube.inertiaTensor;

var Ir = cube.inertiaTensorRotation;

var IrI = Quaternion.Inverse(Ir);

var torque = R * Ir * Vector3.Scale(Id, IrI * RI * omega);

// トルクを与える関数を使用する

cube.AddTorque(torque, ForceMode.Impulse);

}

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こんにちは　すうがく　を　こよなくあいする ”二代目　圧倒的　かず　まなぶ　(´・ω・`)”　です心が豊かになる方法について　引き続き考えていきたいです。

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