こんにちは、加速度センサーのMPU-6050を買ったので、試運転してみます。
下記webを参考にさせていただきました。
まずは配線しましょう。
使用するピンは 1 , 3 , 5 , 6 です。
MPU-6050の電源電圧は 3.3[V] ですが、GY-521に3.3[V]のレギュレータICが載っていて、I2Cバスのプルアップ抵抗が 3.3[V] へ繋がっているので、5[V]電源の Arduino に直接つないで使うことが出来ます。
という記述を見つけましたが、おとなしく+3.3Vに接続します。
ラズパイをネットワークにつないでVNC接続します。
ラズパイの設定でSSH,VNC,I2C,SPIとか全部 有効にします。
ターミナルで >ifconfigして アドレスを確認します。
192.168.10.xxx
ウィンドウズマシン上でVNC Viewerから新規コネクト作成で192.168.10.114します。
このとき、重要なのは ユーザーネームは自分で設定したIDではなくて pi です！！で、パスワードは自分で設定したやつです。
非常に紛らわしいですね。毎回詰まります。
GPIOでI2Cが有効になっているか確認
$ gpio readall
すると、GPIOの一覧が確認できます。
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1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 |
+-----+-----+---------+------+---+---Pi 3B--+---+------+---------+-----+-----+ | BCM | wPi | Name | Mode | V | Physical | V | Mode | Name | wPi | BCM | +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+ | | | 3.3v | | | 1 || 2 | | | 5v | | | | 2 | 8 | SDA.1 | ALT0 | 1 | 3 || 4 | | | 5v | | | | 3 | 9 | SCL.1 | ALT0 | 1 | 5 || 6 | | | 0v | | | | 4 | 7 | GPIO. 7 | IN | 0 | 7 || 8 | 1 | ALT5 | TxD | 15 | 14 | | | | 0v | | | 9 || 10 | 1 | ALT5 | RxD | 16 | 15 | | 17 | 0 | GPIO. 0 | IN | 0 | 11 || 12 | 0 | IN | GPIO. 1 | 1 | 18 | | 27 | 2 | GPIO. 2 | IN | 0 | 13 || 14 | | | 0v | | | | 22 | 3 | GPIO. 3 | IN | 0 | 15 || 16 | 0 | IN | GPIO. 4 | 4 | 23 | | | | 3.3v | | | 17 || 18 | 0 | IN | GPIO. 5 | 5 | 24 | | 10 | 12 | MOSI | ALT0 | 0 | 19 || 20 | | | 0v | | | | 9 | 13 | MISO | ALT0 | 0 | 21 || 22 | 0 | IN | GPIO. 6 | 6 | 25 | | 11 | 14 | SCLK | ALT0 | 0 | 23 || 24 | 1 | OUT | CE0 | 10 | 8 | | | | 0v | | | 25 || 26 | 1 | OUT | CE1 | 11 | 7 | | 0 | 30 | SDA.0 | IN | 1 | 27 || 28 | 1 | IN | SCL.0 | 31 | 1 | | 5 | 21 | GPIO.21 | IN | 1 | 29 || 30 | | | 0v | | | | 6 | 22 | GPIO.22 | IN | 1 | 31 || 32 | 0 | IN | GPIO.26 | 26 | 12 | | 13 | 23 | GPIO.23 | IN | 0 | 33 || 34 | | | 0v | | | | 19 | 24 | GPIO.24 | IN | 0 | 35 || 36 | 0 | IN | GPIO.27 | 27 | 16 | | 26 | 25 | GPIO.25 | IN | 0 | 37 || 38 | 0 | IN | GPIO.28 | 28 | 20 | | | | 0v | | | 39 || 40 | 0 | IN | GPIO.29 | 29 | 21 | +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+ | BCM | wPi | Name | Mode | V | Physical | V | Mode | Name | wPi | BCM | +-----+-----+---------+------+---+---Pi 3B--+---+------+---------+-----+-----+ |
$ sudo i2cdetect -y 1
すると、I2Cが接続されているのが確認できます。
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1 2 3 4 5 6 7 8 9 |
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f 00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- -- 70: -- -- -- -- -- -- -- -- |
実行スクリプト
では、加速度を取得してみましょう。ベタ貼りしてみました。
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1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 |
# -*- coding: utf-8 -*- import smbus import math from time import sleep import time DEV_ADDR = 0x68 ACCEL_XOUT = 0x3b ACCEL_YOUT = 0x3d ACCEL_ZOUT = 0x3f TEMP_OUT = 0x41 GYRO_XOUT = 0x43 GYRO_YOUT = 0x45 GYRO_ZOUT = 0x47 PWR_MGMT_1 = 0x6b PWR_MGMT_2 = 0x6c bus = smbus.SMBus(1) bus.write_byte_data(DEV_ADDR, PWR_MGMT_1, 0) def read_word(adr): high = bus.read_byte_data(DEV_ADDR, adr) low = bus.read_byte_data(DEV_ADDR, adr+1) val = (high << 8) + low return val def read_word_sensor(adr): val = read_word(adr) if (val >= 0x8000): return -((65535 - val) + 1) else: return val def get_temp(): temp = read_word_sensor(TEMP_OUT) x = temp / 340 + 36.53 # data sheet(register map)記載の計算式. return x def getGyro(): x = read_word_sensor(GYRO_XOUT)/ 131.0 y = read_word_sensor(GYRO_YOUT)/ 131.0 z = read_word_sensor(GYRO_ZOUT)/ 131.0 return [x, y, z] def getAccel(): x = read_word_sensor(ACCEL_XOUT)/ 16384.0 y= read_word_sensor(ACCEL_YOUT)/ 16384.0 z= read_word_sensor(ACCEL_ZOUT)/ 16384.0 return [x, y, z] while 1: ax, ay, az = getAccel() gx, gy, gz = getGyro() print ('{0:4.3f},{0:4.3f},{0:4.3f},{0:4.3f},{0:4.3f},{0:4.3f},' .format(gx, gy, gz, ax, ay, az)) |
結果
ちゃんと動いていますね。
次回
数値データをグラフ化して見ましょう。
動的にmatplotlibを利用する必要がありますので、ちょっと考えなくてはなりません。