IOT:ラズベリーパイでサーボモータSG92Rを動かす

どーもこんにちはKeita_Nakamori(´・ω・`)です。

今日は、GPIOでサーボモータを動かして見ようと思います。

Contents

デバイス

サーボモータ：SG92R

配線

サーボの茶をGND（グランド）
サーボの赤を電源+5V
サーボのオレンジは制御パルス用なので、今回はGPIO18に接続しました。

ラズパイの電源は5Vバッテリー2.1Aです。

※サーボの挙動がガクガクしています。電源のせいかも・・・

テストスクリプト

# python3
import RPi.GPIO as GPIO # 慣例で省略する
import time             #time.sleep()用

def pulse(angle):
    """
    pulse(): 角度をサーボ制御パルスに変換する
    args:
        angle: 角度をdegで入力する 0〜180 deg
        
        0deg = 2.5 %
        180deg =12 %        
    """
    delta_x=180
    delta_y=12-2.5
    return delta_y/delta_x*angle+2.5

# これからは役割ピン番号で指定する BCB = BroadCoM のこと
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# " GPIO18 " をサーボ制御信号の出力ピンとして設定する
gp_num_control = 18
GPIO.setup(gp_num_control, GPIO.OUT)

# 今回は使用しないが外部からの入力信号をする場合
gp_num_input = 2 
GPIO.setup(gp_num_input,GPIO.IN)

#今回は使用しないがピン信号をON/OFFする場合
gp_num_onoff = 5
#GPIO.output(gp_num_onoff,GPIO.HIGH) # ONの場合
#GPIO.output(gp_num_onoff,GPIO.LOW) # OFFの場合

# サーボモータのインスタンスを作成する
# PWM制御をする。引数はピン番号と周波数

# SG92R:PWM周波数 = 50Hz = 20ms , 制御パルス:0.5ms〜2.4ms, (=2.5%〜12%)
servo_001 = GPIO.PWM(gp_num_control, 50)

# サーボ制御パルス出力開始。引数はデューティーサイクル0-100%
servo_001.start(0) 

time.sleep(0.0)

for ang in range(180):
    servo_001.ChangeDutyCycle(pulse(ang))
    print(ang)
    time.sleep(0.1)

servo_001.stop()
GPIO.cleanup()

# python3

import RPi.GPIO as GPIO # 慣例で省略する

import time #time.sleep()用

def pulse(angle):

"""

pulse(): 角度をサーボ制御パルスに変換する

args:

angle: 角度をdegで入力する 0〜180 deg

0deg = 2.5 %

180deg =12 %

"""

delta_x=180

delta_y=12-2.5

return delta_y/delta_x*angle+2.5

# これからは役割ピン番号で指定する BCB = BroadCoM のこと

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# " GPIO18 " をサーボ制御信号の出力ピンとして設定する

gp_num_control = 18

GPIO.setup(gp_num_control, GPIO.OUT)

# 今回は使用しないが外部からの入力信号をする場合

gp_num_input = 2

GPIO.setup(gp_num_input,GPIO.IN)

#今回は使用しないがピン信号をON/OFFする場合

gp_num_onoff = 5

#GPIO.output(gp_num_onoff,GPIO.HIGH) # ONの場合

#GPIO.output(gp_num_onoff,GPIO.LOW) # OFFの場合

# サーボモータのインスタンスを作成する

# PWM制御をする。引数はピン番号と周波数

# SG92R:PWM周波数 = 50Hz = 20ms , 制御パルス:0.5ms〜2.4ms, (=2.5%〜12%)

servo_001 = GPIO.PWM(gp_num_control, 50)

# サーボ制御パルス出力開始。引数はデューティーサイクル0-100%

servo_001.start(0)

time.sleep(0.0)

for ang in range(180):

servo_001.ChangeDutyCycle(pulse(ang))

print(ang)

time.sleep(0.1)

servo_001.stop()

GPIO.cleanup()

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