FT232HとI2Cデバイスの複数接続（MPU-6050）

前回に引き続き

Windows10でPythonから加速度センサMPU-6050を動作させる

I2Cの複数接続をやってみます。

Contents

接続方法

２つ目のMPU-6050を接続する場合は２つ目のMPU-6050のVCCには何も入れず、代わりにADO（データアウト）へ対して+5Vを入れるとI2アドレスが0x69になってくれます。よって、スクリプトでは１つ目が0x68, ２つ目が0x69として値を渡してあげればよいのです。※データシートを熟読できていないので、もしかしたら、+3.3Vが正しいのかもしれません。

スクリプト

ポイントは、インスタンスを作るときにI2Cアドレスを引数として指定することです。ここだけです。

mpu1 = adafruit_mpu6050.MPU6050(i2c, address=0x68)

mpu2 = adafruit_mpu6050.MPU6050(i2c, address=0x69)

# $env:BLINKA_FT232H=1

import time
import datetime
import board
import busio
import adafruit_mpu6050

# i2cインスタンスを作成する
i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)

# mpu6050をi2cで使用するインスタンスを作成する
mpu1 = adafruit_mpu6050.MPU6050(i2c, address=0x68)
mpu2 = adafruit_mpu6050.MPU6050(i2c, address=0x69)

print('Temperature degC, Acceleration m/s2')
print('')

# 初期時刻の設定
init_time = datetime.datetime.now()

# 初期時間の設定
time_cnt = 0.0

# 測定値を出力する周期
interval = 0.2

while True:
    
    # センサー１　address=0x68　温度T1, 加速度 ax, ay, azを取得
    T1 = mpu1.temperature
    ax1 = mpu1.acceleration[0]
    ay1 = mpu1.acceleration[1]
    az1 = mpu1.acceleration[2]
    a_total1 = (ax1 ** 2 +ay1 ** 2 + az1 ** 2) ** (1/3) # 異常値の指標として

    # センサー２　address=0x68　温度T1, 加速度 ax, ay, azを取得 
    T2 = mpu2.temperature
    ax2 = mpu2.acceleration[0]
    ay2 = mpu2.acceleration[1]
    az2 = mpu2.acceleration[2]
    a_total2 = (ax2 ** 2 +ay2 ** 2 + az2 ** 2) ** (1/3) # 異常値の指標として
    
    # センサー１　address=0x68　異常値のしきい値設定
    if a_total1 > 6 :
        status1 = ' ==== ! ! ALERT ! ! sensor1 ==== '
    elif a_total1 > 5:
        status1 = ' = CAUTION sensor1 ='
    else:
        status1 = ''

    # センサー２　address=0x69　異常値のしきい値設定

    if a_total2 > 6 :
        status2 = ' ==== ! ! ALERT ! ! sensor2 ==== '
    elif a_total2 > 5:
        status2 = ' = CAUTION sensor2 ='
    else:
        status2 = ''

    # 現在時刻
    current_time = datetime.datetime.now() - init_time
    current_time = current_time.seconds + current_time.microseconds/1000_000

    # 現在時刻が測定値出力周期を超えたら測定値を出力する
    if current_time >= time_cnt:

        # センサー１　address=0x68
        print(str(datetime.datetime.now()) + ' ' + '{:.3f}'.format(current_time) +
                " T1:{:.2f}, ax1:{:.2f}, ay1:{:.2f}, az1:{:.2f}, a_total1:{:.2f}, status1:{} "
                .format(T1, ax1, ay1, az1, a_total1, status1))

         # センサー２　address=0x69       
        print(str(datetime.datetime.now()) + ' ' + '{:.3f}'.format(current_time) +
                " T2:{:.2f}, ax2:{:.2f}, ay2:{:.2f}, az2:{:.2f}, a_total2:{:.2f}, status2:{} "
                .format(T2, ax2, ay2, az2, a_total2, status2))
        
        print('')

    # 次回測定値出力のために判定タイミングtime_cntを更新
    time_cnt += interval

    # ジャイロ:角速度
    # print("Gyro X:%.2f, Y: %.2f, Z: %.2f degrees/s"%(mpu.gyro))

# $env:BLINKA_FT232H=1

import time

import datetime

import board

import busio

import adafruit_mpu6050

# i2cインスタンスを作成する

i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)

# mpu6050をi2cで使用するインスタンスを作成する

mpu1 = adafruit_mpu6050.MPU6050(i2c, address=0x68)

mpu2 = adafruit_mpu6050.MPU6050(i2c, address=0x69)

print('Temperature degC, Acceleration m/s2')

print('')

# 初期時刻の設定

init_time = datetime.datetime.now()

# 初期時間の設定

time_cnt = 0.0

# 測定値を出力する周期

interval = 0.2

while True:

# センサー１　address=0x68　温度T1, 加速度 ax, ay, azを取得

T1 = mpu1.temperature

ax1 = mpu1.acceleration[0]

ay1 = mpu1.acceleration[1]

az1 = mpu1.acceleration[2]

a_total1 = (ax1 ** 2 +ay1 ** 2 + az1 ** 2) ** (1/3) # 異常値の指標として

# センサー２　address=0x68　温度T1, 加速度 ax, ay, azを取得

T2 = mpu2.temperature

ax2 = mpu2.acceleration[0]

ay2 = mpu2.acceleration[1]

az2 = mpu2.acceleration[2]

a_total2 = (ax2 ** 2 +ay2 ** 2 + az2 ** 2) ** (1/3) # 異常値の指標として

# センサー１　address=0x68　異常値のしきい値設定

if a_total1 > 6 :

status1 = ' ==== ! ! ALERT ! ! sensor1 ==== '

elif a_total1 > 5:

status1 = ' = CAUTION sensor1 ='

else:

status1 = ''

# センサー２　address=0x69　異常値のしきい値設定

if a_total2 > 6 :

status2 = ' ==== ! ! ALERT ! ! sensor2 ==== '

elif a_total2 > 5:

status2 = ' = CAUTION sensor2 ='

else:

status2 = ''

# 現在時刻

current_time = datetime.datetime.now() - init_time

current_time = current_time.seconds + current_time.microseconds/1000_000

# 現在時刻が測定値出力周期を超えたら測定値を出力する

if current_time >= time_cnt:

# センサー１　address=0x68

print(str(datetime.datetime.now()) + ' ' + '{:.3f}'.format(current_time) +

" T1:{:.2f}, ax1:{:.2f}, ay1:{:.2f}, az1:{:.2f}, a_total1:{:.2f}, status1:{} "

.format(T1, ax1, ay1, az1, a_total1, status1))

# センサー２　address=0x69

print(str(datetime.datetime.now()) + ' ' + '{:.3f}'.format(current_time) +

" T2:{:.2f}, ax2:{:.2f}, ay2:{:.2f}, az2:{:.2f}, a_total2:{:.2f}, status2:{} "

.format(T2, ax2, ay2, az2, a_total2, status2))

print('')

# 次回測定値出力のために判定タイミングtime_cntを更新

time_cnt += interval

# ジャイロ:角速度

# print("Gyro X:%.2f, Y: %.2f, Z: %.2f degrees/s"%(mpu.gyro))

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